ROBOT PUMA Y SCARA INTEGRANTES: ° Gómez León José Arturo ° Noriega Urtusuaztegui Rogelio ° Orduño Flores José Manuel ° Retamoza Rivera Romina

Robot PUMA

Elementos ROBOT PUMA Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y efector final. Al efector final se le conoce comúnmente como sujetador o gripper.

Articulaciones ROBOT PUMA Este robot presenta una configuración angular, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo y 3 en la muñeca, dando un total de 6 grados de libertad.

Aplicaciones ROBOT PUMA Su utilización principal en la industria es de carga y descarga de materiales a las maquinas de control numérico o bandas transportadoras.

Robot SCARA

Historia ROBOT SCARA En 1981, Sankyo Seiki, Pentel y NEC presenta un concepto totalmente nuevo para los robots de montaje. El robot fue desarrollado bajo la dirección de Hiroshi Makino, profesor de la Universidad de Yamanashi. El robot se llama Selective Compliance Assembly Robot Arm, SCARA. Su brazo estaba rígido en el eje Z y flexible en los ejes XY, lo que le permitió adaptarse a los agujeros en los ejes XY.

Elementos ROBOT SCARA SCARA proviene de Selective Compliant Assembly Robot Arm or Selective Compliant Articulated Robot Arm. En el robot SCARA tenemos 4 articulaciones, tres de las cuales son de rotación y una prismática.

Ventajas y Desventajas ROBOT SCARA VENTAJAS Es generalmente más rápido, más limpio que los sistemas cartesianos. Su montaje en pedestal solo requiere poco espacio y proporciona una forma fácil, sin obstáculos de montaje. DESVENTAJAS Puede resultar más caro que los sistemas cartesianas y el software de control requiere cinemática inversa para movimientos lineales interpolados. Este software normalmente viene con la SCARA y normalmente es transparente para el usuario final.

Omrom ROBOT SCARA Robots SCARA El alcance y la carga útil oscilan entre 120 y 1200 mm, y entre 1 y 50 kg, lo que permite un ajuste preciso del robot a su aplicación. Las versiones especiales, como los tipos para salas limpias y a prueba de polvo y salpicaduras, permiten la instalación en entornos críticos para aplicaciones en el sector alimentario y farmacéutico. La serie XG estándar incorpora una tecnología de gran fiabilidad gracias a la simplicidad del sistema mecánico utilizado para todos los ejes. Completamente sin correas. La transmisión de movimiento se realiza simplemente mediante un acoplamiento directo entre motores y cajas de cambios (de tornillo de bola para eje vertical), lo que garantiza una alta precisión y reduce el mantenimiento necesario.

Omrom ROBOT SCARA Ventajas: Desventaja: Gran fiabilidad (sin correas en la serie XG, sin piezas electrónicas en movimiento) Gran precisión y alta velocidad Mantenimiento mínimo Mayor rigidez Mayor facilidad de uso Diseño muy compacto Varias opciones de conectividad Funciones integradas de visión y seguimiento de la cinta transportadora Desventaja: Muy limitado en sus desplazamientos en el eje Z.

Aplicaciones ROBOT SCARA Está diseñado para simular la acción de un brazo humano y puede utilizarse en trabajos como ensambles, empaquetados, etc. Estos robots se utilizan cuando el movimiento final para insertar una pieza es un movimiento vertical simple. Un ejemplo de esto es colocar chips u otros elementos en una tarjeta electrónica. Esto es conocido como ensamble “vertical”.

Aplicaciones ROBOT SCARA Las fábricas que realizan circuitos electrónicos utilizan un gran número de robots scara debido a la dificultad de colocar microcomponentes en la tarjeta de circuitos, la parte de respuesta selectiva es debido a que este robot tiene una repuesta diferente en los ejes X, Y con respecto al Z, el cual es rígido, mientras que los otros tienen cierta libertad.