Integrantes: Oscar Manuel Fernández Buelna.

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1 Antecedentes Históricos de los Robots, Aplicaciones, Tipos de Efector Final y Componentes.
Integrantes: Oscar Manuel Fernández Buelna. Ricardo Alberto Vázquez Espinoza Javier Antonio Ochoa Silva. Jorge Antonio Sánchez Márquez. Jesús Guadalupe Cons Urbalejo.

2 Antecedentes Históricos
A lo largo de la historia el hombre se a fascinado por maquinas que imitan el movimiento del hombre. A estas maquinas los griegos las denominaban automatos. De esta palabra deriva la palabra autómata: Maquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado. La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción, operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots.

3 Antecedentes Históricos de la Robótica
Etapa literaria: El término robot proviene de la palabra checa “robota”, que significa trabajo. Fue utilizada por el dramaturgo Karel Capek en su obra titulada R.U.R. Los orígenes de los robots de hoy en día, se encuentran en dos máquinas utilizadas en la década de los 40: los sistemas teleoperados y las máquinas de herramienta.

4 Antecedentes Históricos
George Devol realizó en 1960 la primera demostración de lo que había de ser el primer robot industrial: un dispositivo que combinaba el mecanismo articulado de un sistema teleoperado con el movimiento de cada eje en base al control numérico de una máquina de herramienta.

5 Antecedentes Históricos
Los primeros Robot respondían a las configuraciones esféricas y antropomórficas. En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japón, desarrolla en concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), que busca un Robot con un numero reducido de grados de libertad (3 o 4), un costo limitado y una configuración dedicada al ensamblado de piezas.

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7 Clasificación según su Cronología
1ª Generación.Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable. 2ª Generación.Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza. 3ª Generación.Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los movimientos necesarios. 4ª Generación.Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

8 Aplicaciones Industria
¿Qué es el robot industrial?
Por robot industrial de manipulación se entiende una maquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.

9 Aplicaciones Construcción
El sector de la construcción es, en la mayoría de los países industrializados, uno de los que moviliza mayor numero de recursos económicos y humanos. No es pues de extrañar que desde hace algo mas de una década se estén desarrollando gran número de sistemas robotizados, orientados a automatizar en lo posible algunas de las múltiples labores que entran a formar parte delos procesos constructivos.
En este tipo de aplicaciones de la robótica, como en otros muchos, Japón es el país que cuenta con mayor número de sistemas en funcionamiento.

10 Aplicaciones Aeroespacial
En la actividad de investigación del espacio se han utilizado y se utilizan robots, la información que se recoje de los planetas con las sondas no tripuladas como la Galileo, que investigó Júpiter; son producto de mediciones de robots.

11 Aplicaciones Medicina
Cirugías robóticas La robótica ha venido ha transformar las prácticas quirúrgicas convencionales, reduciendo los márgenes de error en las intervenciones. Robots asistenciales Los robots asistenciales están concebidos para aliviar la presión en los hospitales, permitiendo con ello al staff médico dedicar más tiempo a la atención de los pacientes. Robótica terapéutica Se utiliza en el ámbito hospitalario, ambulatorio o domiciliario para proveer una rehabilitación acelerada a pacientes que han sufrido enfermedades o accidentes que les han mermado sus funciones motoras.

12 Tipos de Efector final En robótica, el termino de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que esta unida a la muñeca. El efector final representa el herramental especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular. Este herramental especial debe diseñarse específicamente para la aplicación.

13 Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo así si se trata de un elemento de sujeción o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar según el sistema de sujeción empleado. Tipo Compuesta Pinza Soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar Soplete soldadura de arco Aportan el flujo de electrodo que se funde Cucharon para colada Para trabajos de fundición Atornillador Suelen incluir la alimentación de tornillos Fresa lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc. Pistola de pintura Por pulverización de la pintura Cañon con laser Para corte de materiales, soldadura o inspección Cañon de agua a presión Para corte de materiales

14 Elementos de sujeción Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecánico y las que utilizan algún otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos, etc.)
En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulación a realizar destacan el peso, la forma, el tamaño del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parámetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control.

15 El accionamiento neumático es él mas utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo eléctrico.

16 Componentes Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con características específicas.

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