Arturo Islas Alejandre

Contenido Fundamentos de control Fundamentos de neumática La energía eléctrica y sus características Las electroválvulas Válvulas de caudal y bloqueo Interruptores, sensores de proximidad y relevadores Dispositivos de salida electroneumáticos Convertidor neumático-eléctrico Desarrollo, simulación, conexión y puesta en marcha de sistemas electroneumáticos.

¿Qué es Neumática? Es la generación y utilización del aire comprimido para realizar un trabajo y con ello controlar un proceso. Aplicaciones: Sujetar Deformar Estampar Máquinas Herramientas Sistemas de frenado Manipuladores Transportadores Ensamble de elementos microelectrónicos Cortado

Características y ventajas Cantidades ilimitadas de aire Fácil de transportar a grandes distancias por medio de tuberías Posibilidad de almacenar Se mantiene estable a oscilaciones de temperatura No alberga riesgos en relación a propagación de fuegos o explosión

Características y ventajas El aire comprimido sin lubricación no contamina Es un medio de trabajo rápido, permite obtener movimientos de alta velocidad en actuadores y tiempos de conmutación cortos En aplicaciones de herramientas de trabajo y elementos neumáticos, pueden funcionar hasta quedar totalmente bloqueados sin sufrir daño

Variables del aire comprimido Presión (P): Es la fuerza que se aplica a un cuerpo por unidad de área, expresada en forma matemática como: P=F/A (Kg./ cm 2 ; Lb/in 2 (P.S.I.); Bar; KPa) 1 Bar ~14.7 P.S.I. ~ 1 Kg/cm 2 ~ 100 KPa ~ 1 atmósfera

Variables del aire comprimido Caudal (Q): Es la cantidad de aire que fluye a través de una tubería por unidad de tiempo, expresada como: Q=V/t (Lts/seg.; Gal/min.; m 3 /hr; ft 3 /min.)

Es la oposición que ofrecen los distintos elementos componentes de la red de aire comprimido en una instalación. Por ejemplo: codos, válvulas, conexiones “T”, etc.

Generación y distribución del aire comprimido Tamaño y tipo de compresor compresor Preparación del aire comprimido Diámetro de tubería Construcción de la red Selección de los elementos de trabajo Elemento s de control Secador

Tratamiento del aire comprimido ¿Por qué es necesario tratar el aire comprimido? Porque contamina al sistema neumático ¿Qué tipo de contaminación? Humedad Partículas de óxido Aceite

Suciedad y partículas de óxido Carbón negro Las partículas sólidas se presentan en forma de polvo: Partículas de desgaste La partícula mas pequeña que podemos ver es de 45 micrones de partículas contaminantes en cada m 3 80% de esta contaminación es menor a 2 micrones Materia corrosiva

Condensación de Agua Agua siempre presente en el aire... Se libera agua cuando el aire comprimido se enfría... en forma de humedad natural Aire a +20°C con 100% de saturación contiene 17,15 g de agua por m 3

Condensación de agua Hinchamiento de los empaques Efectos en los elementos neumáticos: Congelación del aire en las válvulas Congelaci ón de los empaqu es Destrucción de los empaques Corrosi ón

Condensación de agua Decrece la confiabilidad de funcionamiento Resultados: Velocida des más lentas Disminuci ón del tiempo de vida

Contaminación de aceite También en el caso de compresores que trabajen sin aceite Aceite en forma de aerosoles presentes en el aire Aceite del compr esor

Tipos de compresores Alternativos De émbolo De membrana Rotativos Bicelular (de tornillo) Multicelular (de paletas) Roots (de cacahuate) Centrífugos Radial Axial

La unidad de mantenimiento o de servicio Regulad or de presión Manómetro Filtro con vaso de condensad os y purga manual Lubricador

Elementos de trabajo y de mando neumáticos Elementos de trabajo Elementos de mando (válvulas) Identificación de válvulas de vías

Elementos de trabajo Cilindros de simple efecto Cilindros de doble efecto Sin amortiguamiento Con amortiguamiento Tándem Sin vástago

Realiza trabajo al avance Retorno por muelle F=P*A - Fresorte APLICACIO NES Sujetar piezas Expulsar piezas SÍMBOLO

Realiza trabajo al avance y retroceso Con o sin amortigua- miento en los finales de carrera F=P*A Elevar piezas Mecaniza r piezas SÍMBOLO

Duplicación de la fuerza mediante el acoplamient o de dos émbolos APLICACIO NES Area restringida y gran fuerza SÍMBOLO

Elementos de trabajo Actuadores giratorios De ángulo limitado Paletas y cremallera piñón Ángulo ilimitado Motores

Par relativamente pequeño Ángulo de giro de 180 y 270 grados, ajustable Similar al de doble efecto. APLICACIONE S Limpiadores Transportar piezas en ensamble SÍMBOLO

Paletas Giro en un sentido o en ambos APLICACIONE S Herramientas SÍMBOL O

Cada estado es representado por cuadros APLICACIO NES Distribuir flujos Controlar elementos de trabajo Pasos de aire se representan por flechas Bloqueos se representan por “T´s” Escapes se representan por triángulos invertidos

1.- La posición de reposo de una válvula es el segundo cuadro tomado de izquierda a derecha (siempre y cuando el accionamiento principal se encuentre en el lado izquierdo). 2.- La alimentación de presión se indicará en la posición de reposo, en la segunda vía inferior tomada de derecha a izquierda. 3.-Las vías superiores se consideran salidas ó utilizaciones, mientras que las vías inferiores restantes se consideran escapes ó desfogues a la atmósfera.

MANUALES NEUMÁTICO ELÉCTRICO MIXTO

DINISO ANSI PRESIONP 1IN SERVICIOA,B2,4 OUT1,OUT2 ESCAPESR,S3,5 EXH1,EXH2 PILOTAJEZ,Y,X10,12,14PIL1,PIL2

¿Qué es una señal? Es una información representada por un valor o por la evolución del valor de una magnitud física ¿QUÉ PROPÓSITO TIENE UNA SEÑAL? Emitir una orden para indicar un estado o situación de algún sistema

Tipos de señales ANALÓGICAS ANALÓGICAS DISCRETAS BINARIAS DIGITALES

Analógicas

Digitales (discretas)

0 1 tt1t2t3 La señal binaria es una señal discontinua (0=Inactivo 1=Activo). Todos los PLC’s procesan señales binarias. Es más fácil manejar sólo 2 valores (0 ó 1, 0V ó 24V, No ó Sí, Apagado ó Encendido).

Vídeo: “Sistema de enseñanza para la Automatización †‡

Cómo seleccionar el Tipo de Energía Mecánico Neumático Hidráulico Eléctrico Electrónico

¿QUÉ ES CONTROL? Manejo en forma predeterminada de las señales de salida, en función de las señales de entrada (referencia y retroalimentación) ¿QUÉ ES POTENCIA? Es la etapa donde se realiza el trabajo de acuerdo con las señales de salida de la etapa de control

Tipos de control ANALÓGICO O DIGITAL LAZO ABIERTO LAZO CERRADO MANUAL SEMI AUTOMÁTICO

Control en lazo abierto

SALIDA RESPUESTA DESEADA REGULADOR PROCESO TRANSDUCTOR + + _ _ Control en lazo cerrado

Fundamentos de electricidad Esta se debe a la excitación de la estructura molecular de algunos materiales

Formas de producir electricidad Existen 6 formas de producir electricidad que son: Presión Calor Luz Fricción Reacción quimica Inducción

Formas de producir electricidad La forma de producir esta energía en grandes cantidades es a través de la inducción electromagnética La corriente eléctrica está regida por la ley de OHM I=U / R

Parámetros de la electricidad Tensión eléctrica (U): Fuerza con la que se desplazan los electrones en un circuito (diferencia de potencial). Se mide en Volts. Intensidad de la corriente eléctrica (I): Cantidad de electrones que fluyen por un determinado circuito por unidad de tiempo. Se mide en Amperes. Resistencia eléctrica (R): Es la oposición que ofrecen ciertos materiales al flujo de la corriente eléctrica. Se mide en Ohms (  ).

Sentido real de la corriente Sentido convencional de la corriente Fuente de energía Elemento de mando ElementodeTrabajo CableConductor

Proponer 2 ejercicios para explicar la ley de Ohm

Video: “Fundamentos de Electricidad” †‡

Simbología EUROPEA 42 AMERICANA CONTACTO NORMALMENTE CERRADO (N.C) CONTACTO NORMALMENTE ABIERTO (N.A) CONTACTO CONMUTADOR

SIMBOLOGÍA GRUPO DE CONTACTOS NORMALMENTE CERRADOS (N.C) GRUPO DE CONTACTOS NORMALMENTE ABIERTOS (N.A.) GRUPO DE CONTACTOS ABIERTOS Y CERRADOS EUROPEA AMERICANA

Accionamiento de contactos eléctricos MANUAL ACCIÓN MOMENTÁNEA CON ENCLAVAMIENTO PEDAL EUROPEAAMERICANA

Accionamiento de contactos eléctricos MECÁNICORODILLO EUROPEAAMERICANA

Interruptor de límite de carrera Permite manejar señales de mayor magnitud que los sensores electrónicos Necesariament e deben ser accionados por el actuador Son más suceptibles de falla mecánica

SIMBOLOGÍA EUROPEA AMERICANA BOTÓN PULSADOR ABIERTO BOTÓN PULSADOR CERRADO FUSIBLE

SIMBOLOGÍA EUROPEA AMERICANA FUENTE DE ALIMENTACIÓN REFERENCIA DE LA ALIMENTACIÓN INDICADOR DE AUDIO +24 V 0 V

SIMBOLOGÍA EUROPEAAMERICANA INDICADOR LUMINOSO (LÁMPARA) BOBINA DE CONTROL

PELÍCULA: “Emisores de señal”

Elementos de trabajo Válvulas de control Convertidor Procesador de señal Convertidor Generador de señal Fuente de energía Flujo de señales en un sistema híbrido

Funciones Lógicas Básicas

Función Identidad Tabla de verdad ENTRADA (S1) SALIDA (X)

Función Negación Tabla de verdad ENTRADA (S1) SALIDA (X)

Función “Y” ; “AND” o “Conjunción” Tabla de verdad ENTRADA (S1)SALIDA (X) ENTRADA (S2)

Función “O” ; “OR” o “Disyunción” Tabla de verdad ENTRADA (S1) SALIDA (X) ENTRADA (S2)

CARACTERÍSTIC AS Aumento de flujo magnético Núcleo de hierro concentra las líneas de flujo mag. Creando un electroimán Accionamiento de mecanismos

Ventajas y desventajas de las bobinas de C.A. Ventajas Tiempos de operación muy cortos. Gran fuerza de accionamiento. Generalmente no requiere supresor de chispas. No se requieren rectificadores para su alimentación. Desventajas Gran esfuerzo mecánico Claentamiento considerable al tener entrehierros, que aumentan el consumo de corriente. Relativamente ruidosas. Sensible a sobrecargas, bajas tensiones y obstrucciones.

Ventajas y desventajas de las bobinas de C.D. Ventajas Fácil operación y conmutación. Fácil de energizar. Bajo consumo de potencia. Larga vida. Silenciosos Desventajas Provoca sobrevoltajes al desergizarse. Requiere supresor de chispas. Alto factor de desgaste en los contactos. Tiempos de conmutación largos.

+24 VCD 0 V RLRLRLRLLD U

+24 VCD 0 V RLRLRLRLL C R U

CONVERTIDOR ELÉCTRICO-NEUMÁTICO (Electroválvulas) VENTAJAS -Reducción de costos -Rapidez de operación a grandes distancias - Puede ser operada por relés o PLC SÍMBOLO

CONVERTIDOR ELÉCTRICO-NEUMÁTICO (Electroválvulas) VENTAJAS -Reducción de costos -Rapidez de operación a grandes distancias - Puede ser operada por relés o PLC SÍMBOLO

Video: “Las Electroválvulas” †‡

Servopilotada SÍMBOLO Biestable, de impulsos ó de memoria

Servopilotada SÍMBOLO Biestable, de impulsos ó de memoria

Video: “Electroválvulas con servopilotaje” †‡

CONDICIONES Avance del actuador mientras se mantenga presionado el botón Regreso del actuador cuando se libere el botón

Circuito en el sistema Americano

Vídeo: “Electroválvulas de impulso” †‡

Control de veloci-dad de avance del pistón “A” Retorno más rápido de la veloci-dad normal A B C Mando indirecto de un actuador de doble efecto

Solución en sistema americano

Al accionar S2 se activa Y2 y la válvula cambia de estado mandando el retroceso del pistón Al accionar S1 se activa Y1 y la válvula cambia de estado mandando el avance del pistón; no es necesario que esté accionado S1

Al accionar S2 se activa Y2 y la válvula cambia de estado mandando el retroceso del pistón Al accionar S1 se activa Y1 y la válvula cambia de estado mandando el avance del pistón; no es necesario que esté accionado S1

Funcionamiento Elemento de Interfaz Multiplicador de contactos Procesador de señales Elemento de Memoria

Video: “El relevador” †‡

CONDICIONE S Avance al accionar un botón pulsador Usar válvula biestable o de memoria Regreso en forma automática

Video: “Sistemas aplicados a esquemas de distribución” †‡

Ejercicio: “Control de una puerta deslizante” Diseñar el circuito electromagnético para controlar una puerta que separa a 2 salones. El accionamiento es por medio de 2 botones con enclavamiento mecánico (1 en cada salón). El actuador es de simple efecto y la electroválvula es de memoria (monoestable). Es posible abrir o cerrar la puerta desde cualquier salón.

ENTRADA (S1) SALIDA (X) ENTRADA (S2) Tabla de verdad

Ejercicio: Unidad de distribución Las piezas que llegan son distribuidas a cuatro transportadores por medio de una sección móvil. La posición requerida deberá ser seleccionada por 4 botones pulsadores, y podrá ser seleccionada en cualquier orden. El cilindro A y B son de doble efecto

Tabla de verdad

Avance al accionar un botón pulsador Retroceso al accionar otro botón pulsador. Requisitos: - Usar electroválvula monoestable - Actuador de doble efecto

MEMORIA ELÉCTRICA - Ofrece mayor seguridad en cuanto a operación de los circuitos +24V 0V S1 v=1.07 A Y1 K1

Memoria con paro prioritario MEMORIA ELÉCTRICA Arreglo con paro prioritario - Ofrece mayor seguridad en cuanto a operación de los circuitos Sa1

MEMORIA ELÉCTRICA Arreglo con paro prioritario - Ofrece mayor seguridad en cuanto a operación de los circuitos

MEMORIA NEUMÁTICA Electroválvula de impulsos o biestable

MEMORIA NEUMÁTICA Electroválvula de impulsos o biestable

Circuito eléctrico de un temporizador SÍMBOLO

BOBINA 1 0 t CONTACTOS 1 0 Retardo programado t A1 A2

Diagrama eléctrico del temporizador con retardo a la desconexión SíMBOLO

CONTACTOS BOBINA 1 0 t 1 0 Retardo programado t A1 A2 †‡

- Accionamiento de un pistón de doble efecto -Arranque por botón con vel. regulable -Regreso después de 5 segundos con vel. regulable Presionar los soportes de la escalera un determinado tiempo

Vídeo: “Control mediante señales: Controles Programables”

Es un interruptor activado por presión, el cual puede ajustarse a un determinado valor de presión. Es un interruptor activado por presión, el cual puede ajustarse a un determinado valor de presión. En cuanto se alcanza el nivel de presión ajustado, se cierra (ó abre) un contacto. En cuanto se alcanza el nivel de presión ajustado, se cierra (ó abre) un contacto.

Símbolo neumático - Detecta presión positiva en P1 -Detecta presión negativa en P2 -Detecta diferencia de presiones entre P1-P2

Símbolo para un presostato electrónico - Detecta presión positiva en P1 -Detecta presión negativa en P2 -Detecta diferencia de presiones entre P1-P2

Vídeo: “Interruptores activados por presión” †‡

DISPOSITIVO DE SELLADO Controlar la fuerza de sellado de piezas Accionamiento con pistón de doble efecto; presionar un botón para arranque y regreso cuando alcance 4 Bar de presión

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La automatización de complejos sistemas de producción, necesita la utilización de componentes capaces de adquirir y transmitir información relacionada con el proceso de producción.

Los sensores cumplen con estos requerimientos, y por eso se les emplea en: ◦ La tecnología de medición ◦ Control en lazo abierto ◦ Control en lazo cerrado Los sensores proporcionan información al control en forma de variables individuales del proceso.

Las variables de estado del proceso son, por ejemplo: ◦ Temperatura ◦ Presión ◦ Fuerza ◦ Longitud ◦ Posición angular ◦ Nivel ◦ Caudal, etc.

Es un convertidor, que transforma una variable física (por ejemplo: temperatura, distancia, presión) en otra variable diferente, más fácil de evaluar (generalmente una señal eléctrica). Sin embargo, no necesariamente tiene que generar una señal eléctrica, por ejemplo, un final de carrera neumático

 Los sensores pueden funcionar tanto por medio de contacto físico: ◦ Finales de carrera, sensores de fuerza  Como sin contacto físico ◦ Barreras fotoeléctricas, barreras de aire, detectores de infrarrojos, sensores ultrasónicos, sensores magnéticos, etc.

Tipo A: Sensores con señal de salida por interrupción (señal de salida binaria). Ejemplos: ◦ Sensores de proximidad ◦ Presostatos ◦ Sensores de nivel ◦ Sensores bimetálicos Por norma, estos sensores pueden conectarse directamente a los PLC’s

Tipo B: Sensores con salida por trenes de pulsos ◦ Sensores incrementales de longitud y rotativos Generalmente se dispone de interfaces compatibles para PLC’s, siempre y cuando dispongan de contadores de hardware y software con posibilidad de una mayor longitud de palabra.

Tipo C: Componentes de sensores con salida analógica y sin amplificador integrado, ni conversión electrónica. Proporcionan una señal de salida analógica muy débil, no apta para una evaluación inmediata (se requiere amplificar la señal).

Tipo D: Sensores con salidas analógicas y conversión electrónica integrados, que proporcionan señales de salida que pueden evaluarse inmediatamente V mA -5 V V mA V m A

Tipo E: Sensores y sistemas de sensores con señal de salida estandarizada, por ejemplo: ◦ RS 232-C ◦ RS 422-A ◦ RS 485 ó con interface al bus de campo (PROFIBUS, INTERBUS, ASi, DEVICENET, etc.)

Detección precisa y automática de posiciones geométricas Detección sin contacto de objetos y procesos Características de conmutación rápidas

Resistencia al desgaste Número ilimitado de ciclos de conmutación Versiones disponibles para utilización en ambientes peligrosos

Muelle de compresión Caja Disco de retención Contactos N.C. Contactos N.A. Muelle arqueado Muelle de presión de contactos Lámina de contacto Perno de guía

+24 VCD 0 V RLRLRLRLLD U

+24 VCD 0 V RLRLRLRLL C R U

Café - Alimentación (+) Café - Alimentación (+) Azul - Alimentación (-) Azul - Alimentación (-) Negro - Contacto N.A. Negro - Contacto N.A. Blanco - Contacto N.C. Blanco - Contacto N.C.

Tipo NPN - Pulso de salida bajo - Mayor seguridad al hacer pruebas de funcionalidad Tipo PNP -Pulso de salida alto - Mas fácil de probar su funcionalidad

+24 VCD 0V CargaBN(1)BK(4) BU(3)

0V BN (1) BK (4) BU (3) Carga

- Detección de posición sin contacto - Activación por imán permanente SÍMBOLO

Reaccionan ante los campos magnéticos de imanes permanentes y de electroimanes. Las láminas de contacto están hechas de material ferromagnético (Fe-Ni aleado) y están selladas dentro de un pequeño tubo de vidrio. El tubo se llena con un gas inerte, por ejemplo, Nitrógeno.

R BN(1) BK(4) BU(3) RLRL + 24V CD 0V

APLICACIONES DE SENSORES MAGNÉTICOS

Tienen un circuito oscilador LC incorporado, similar al de los sensores inductivos. A diferencia de éstos últimos, la bobina osciladora no es del tipo con núcleo de media capa, que crea un campo magnético directamente hacia afuera, sino una bobina con un núcleo de capa cerrada.

Es decir, una bobina con núcleo de ferrita blindado. Al acercar un imán permanente, el material del núcleo del oscilador se satura causando con ello una variación en la corriente del circuito oscilador del sensor.

Sensor Inductivo -Detección de materiales metálicos - Se disponen del tipo PNP y NPN - En corriente directa y alterna SÍMBOLO

Registran los movimientos en máquinas de montaje y mecanizado, robots, transporte, etc. y los convierten en una señal eléctrica. LED indicador Campo magnético de alta frecuencia Cable de conexión Objeto a detectar

ddd Superficie activa Zona libre >= 3 x S n

d Zona libre 3 x S n Zona libre >=3 x S n >=2 x S n

Sensor Capacitivo - Detección de materiales cuyas constantes dieléctricas sean mayores que la del aire

Se forma un capacitor frente a la zona activa Mediodieléctrico (aire ) En la parte posterior cuenta con un potenciómetro para realizar el ajuste de la sensibilidad Campodisperso

Emplea la superficie del material a detectar para reflejar el haz luminoso SÍMBOLO

Emplea la superficie del material a detectar para reflejar el haz luminoso SÍMBOLO

- Refleja el haz luminoso por medio de un material reflejante SÍMBOLO

- Refleja el haz luminoso por medio de un material reflejante SÍMBOLO

Tipo de Luz - Roja - Luz infrarroja SÍMBOLO

Tipo de Luz - Roja - Luz infrarroja SÍMBOLO

Accionamiento por actuador de doble efecto -Presionar un botón o pedal para iniciar ciclo -Debe existir pieza a mecanizar -Regreso en forma automática - Con electroválvula biestable

Solución del ejercicio

Alimentador de piezas por gravedad Al pulsar el botón de marcha el sistema comenzará a funcionar de manera continua Al pulsar el botón de paro el alimentador deberá retornar inmediatamente a su posición de reposo.

Ejercicio: Sujetador para Taladro Diseñar los circuitos de potencia y de control electromagnético para que el sujetador funcione cuando: Se pulse un botón para sujetar Exista pieza a taladrar El taladro esté en posición de reposo El avance debe ser lento La pieza será liberada solo cuando se pulse el botón de liberación El taladro esté en su posición inicial El retorno debe ser rápido La electroválvula es monoestable

El contador es un elemento que permite registrar eventos de manera incremental A1 A2 R1 R2 Bobina de incremento Bobina de “Reset” K1 RK1 K1

BOBINA 1 0 t CONTACTOS 1 0 t A1 A2 1 0 t RESET R1 R2

Alimentador de piezas por gravedad Al pulsar el botón de marcha el sistema comenzará a funcionar de manera continua Al alcanzar la cantidad de piezas programada, el sistema se detendrá automáticamente

Circuitos con lógica secuencial Un proceso secuencial es aquel que se ejecuta en un orden lógico y cronológico.

Diseño de sistemas secuenciales con más de un actuador Método básico De acuerdo con el problema propuesto, dibujar un croquis de situación. Realizar el diagrama de movimientos ó de espacio- fase. Proponer según la aplicación, el diagrama de potencia neumático y los sensores de final de carrera a utilizar. Utilizar la información anterior para el desarrollo del circuito de control electromagnético.

Elevador y distribuidor de paquetes Al pulsar el botón de inicio, el paquete es levado por el cilindro A (cilindro de elevación). A continuación es empujado a otro transportador por medio del cilindro B (cilindro de transferencia). El Cilindro A debe retroceder primero, seguido del cilindro B. Los cilindros avanzan y retroceden por medio de válvulas biestables.

sa0 sa1 sb1 sb0 Diagrama de movimientos ó de espacio fase A B

Incorporación de condiciones adicionales de servicio Una vez que la secuencia funciona correctamente, la incorporación de condiciones adicionales como son: Botón de paro al final del ciclo Selector de ciclo único-continuo Tiempos de pausa Cantidad de ciclos a realizar Se puede llevar a cabo de una manera más sencilla. Por ejemplo, para el ejercicio anterior, se podría proponer que la secuencia funcionara un solo ciclo o bien de manera continua. Para ello habría que considerar: el botón de marcha, el selector de ciclo único/continuo y un botón de paro al final del ciclo.

Integración de un contador en el ejercicio anterior Finalmente, esta secuencia podría ser controlada por un contador que permita establecer la cantidad de ciclos a realizar. Esto también es posible una vez que ya se ha diseñado el sistema para llevar a cabo un ciclo. En este caso se propone un botón de inicio y un contador de eventos. Al alcanzar la cantidad programada, el sistema se detendrá automáticamente

Dispositivo para unión de láminas Al pulsar el botón de inicio, el actuador A avanzará sujetando a la lámina. Posterior a esto, el actuador B realizará la unión de las láminas y retornará inmediatamente. Finalmente, el actuador A liberará la lámina. Las electroválvulas son biestables ó de impulsos y los actuadores son de doble efecto.

Diagrama de movimientos ó de espacio.fase A B sa0 sa1 sb1 sb0

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