Fundamentos de Robótica M.C. Cynthia Patricia Guerrero Saucedo Agosto 2011

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.1 Introducción A través de la historia hemos podido ver como el hombre ha tenido la inquietud de crear máquinas que sean capaces de imitar las funciones y movimientos de los seres vivos. M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.7 Componentes de los robots Estructura mecanica o Manipulador. El robot esta formado por eslabones que van unidos entre si por actuadores. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc. M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.7 Componentes de los robots Actuadores. Generan el movimiento del robot, estos pueden ser: neumáticos, hidráulicos o eléctricos. ( ejemplo: cilindro hidráulico o neumático, servomotor, motor de cd, motor de ca, motor de pasos, etc.) M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.7 Componentes de los robots Transmisiones. Son los que transmiten el movimiento del actuador hasta la articulacion (engranaje, correa dentada, cadena, cable, cremallera, etc.) M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.7 Componentes de los robots Sensores. Es el encargado de darle información al robot de su propio estado (sensores internos para saber en que posición se encuentra cada una de sus partes) y el de su entorno (sensores externos como los sistemas de visión, sensores táctiles, etc.). cámara M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.7 Componentes de los robots Controlador. Controla los movimientos de los actuadores y coordina los movimientos con la informacion proveniente de los sensores. En este se almacenan los programas. M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.7 Componentes de los robots Elementos terminales. Esta es la parte que esta conectada a la ultima union (mano), generalmente maneja objetos, son diseñados específicamente para cada tipo de trabajo (Pinzas o herramientas). M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.8 Grados de libertad Recordemos que un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Articulaciones: hombro, codo, brazo, muñeca M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los Robots Las configuraciones de los robots son especificadas por la sucesión de las articulaciones. Por ejemplo un robot con 3 articulaciones prismáticas (P) y tres articulaciones de rotación es especificado por 3P3R. Las siguientes configuraciones son las mas comunes por la posición de la mano del robot: M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los Robots Configuración Cartesiana (3P): La configuración tiene tres articulaciones prismáticas. M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los Robots Configuración Cartesiana (3P) M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los Robots Configuración Cilíndrica (R2P): Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación. M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los Robots Configuración Cilíndrica (R2P) M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los Robots Configuración Esférica (2RP): Esta configuración tiene dos articulaciones de rotación y una prismática. M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los Robots Configuración Esférica (2RP): M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los Robots Configuración Articulada (3R): Esta configuración tiene 3 articulaciones de rotación, similar a un brazo humano. M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los Robots Configuración Articulada (3R): M.C. Cynthia P. Guerrero

1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los Robots SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm): Esta configuración tiene dos articulaciones de rotación que son paralelas y permite al robot moverse en un plano horizontal, además tiene una articulación prismática que le permite movimientos verticales. M.C. Cynthia P. Guerrero