1.2 ESTRUCTURA MECANICAS DE UN ROBOT

Presentación del tema: "1.2 ESTRUCTURA MECANICAS DE UN ROBOT"— Transcripción de la presentación:

1 1.2 ESTRUCTURA MECANICAS DE UN ROBOT

2 COMPONENTES DE LOS SISTEMAS ROBOTICOS
Los principales componentes de todos los sistemas robóticos son: Manipulador y Elemento Terminal Controlador Terminal del Programador

3 SIMILITUD CON EL BRAZO HUMANO
Hueso ↔ Eslabón Articulación ↔ Articulación Musculo ↔ Accionador Sentido ↔ Sensor Cerebro ↔ Control

4 MORFOLIGIA Y ARQUITECTURA DE LOS ROBOTS
Un Robot esta constituido por 5 elementos componentes: Estructura Mecánica Transmisiones Sistemas de Accionamiento Sistema Sensorial Elementos Terminales

5 ESTRUCTURA MECANICA Mecánicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

6

7 GRADOS DE LIBERTAD Numero de componentes de movimiento simples que se necesitan para generar un movimiento complejo.

8 ROBOT ANGULAR O ANTROPOMORFICO
Combinaciones más frecuentes donde se atiende únicamente a las tres principales articulaciones del robot. ROBOT CARTESIANO ROBOT CILINDRICO ROBOT ESFERICO O POLAR ROBOT SCARA ROBOT ANGULAR O ANTROPOMORFICO

9 ROBOT CARTESIANO CONFIGURACION: PPP VENTAJAS DESVENTAJAS
cintura prismático hombro prismático codo prismático VENTAJAS Movimiento lineal en tres dimensiones Modelo Cinemático sencillo Estructura rígida Puede cubrir grandes volúmenes DESVENTAJAS Volumen de trabajo menor que el volumen del robot Solo permite tareas superficiales Sensible a la suciedad ambiente

10 ROBOT CILINDRICO CONFIGURACION: RPP cintura rotacional
hombro prismático codo prismático VENTAJAS Modelo cinemático simple Volumen de trabajo mayor que el del robot Permite accionadores hidráulicos DESVENTAJAS Región de acceso limitada Sensible a la suciedad ambiente

11 ROBOT ESFERIO O POLAR CONFIGURACION RRP VENTAJAS
Volumen de trabajo mucho mayor que el vol. del robot DESVENTAJAS Modelo cinemático complejo Sensibilidad a la suciedad ambiente Región de acceso limitada

12 ROBOT SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
CONFIGRACION RRP VENTAJAS Vol. de trabajo mayor que vol. del robot Apto para tareas de montaje Permite accionadores eléctricos Velocidad y fuerza DESVENTAJAS Modelo cinemático complejo Solo permites tareas superficiales Sensible a la suciedad ambiente

13 ROBOT ANTROPOMORFICO O ARTICULADO
CONFIGURACION RRR VENTAJAS Máxima flexibilidad Vol. de trabajo mayor que el vol. del robot Apto para entornos corrosivos Permite accionadores eléctricos DESVETAJA Modelo cinemático complejo (movimientos lineales)

14 ESPACIO DE TRABAJO, VOLUMEN DE TRABAJO O REGION DE ACCESO
Es el conjunto de posiciones dentro del espacio que son potencialmente alcanzables por el robot.

15 ROBOT CARTESIANO-VOLUMEN DE TRABAJO
Volumen de trabajo menor que el volumen del robot

16 ROBOT CILINDRICO-VOLUMEN DE TRABAJO
Volumen de trabajo mayor que el del robot

17 ROBOT ESFERICO-VOLUMEN DE TRABAJO
Volumen de trabajo mucho mayor que el vol. del robot

18 ROBOT ANTROPOMORFO Vol. de trabajo mayor que el vol. del robot

19 ROBOT SCARA-VOLUMEN DE TRABAJO
Vol. de trabajo mayor que vol. del robot

20 ELEMENTOS TERMINALES Pinzas de soldadura Pistola de pintura
Herramienta de corte (bisturí, laser, agua, mecánica, etc.) Atornillador Lijadora Fresadora etc.