Equipo 2: Guillermo Santamaría Bonfil Adalberto Bonfil Hernández Mario Jorge Claros
Requerimientos Para poder implementar la arquitectura hibrida (de reaccion y la de apoyo del mapa) se necesita de la vista y de un contador de distancia para poder completar la pista de manera satisfactoria.
¿Por qué de la Vista? El robot necesita sensores que detecten la luz (fototransistores) para poderse guiar de la línea, puesto que es la única manera de recorrer la pista.
FotoTransistores... Son fáciles de Construir Ligeros Pequeños La informacion obtenida es de fácil procesamiento Miden la intencidad de luz
¿Por qué conocer la distancia? Se necesita conocer la distancia del recorrido, así como de los movimientos de las llantas. Para ello requerimos de los Encoders Opticos incrementales pues estos nos brindan la informacion necesaria para la construccion del mapa virtual.
Encoders... Fáciles de hacer Ligeros Robustos La información que se obtiene a través de ellos es de fácil procesamiento
Configuracion de los Sensores R1R2 S1 S2 S3En1 En2 Ovni direccional
Material 1 Led (Diodo) Emisor 1 Led InfraRojo (Diodo) Receptor 1 Resistencia de 220 ohms 2 Resistencias 1 K 1 Potenciometro 50 K 1 Fototransistor con Filtro de Luz
Diseño del Sensor
Funcionamiento del circuito Al cortarse el haz infrarrojo, el transistor 2N222 que estaba en estado de saturación conectando Al potenciómetro, se abre, envíando a través del potenciómetro un pulso al detector de flancos, que es el encargado de limpiar la señal de salida. El resultado es un pulso nítido, libre de ruido a la salida.
Posible Algoritmo de Control FotoTransistores Desactivado R1-R2=ON If {s1=off} Save OD1 and OD2 //Desactivar un Servo para girar R2=OFF{Until S1<>OFF} Save OD1 and OD2 R1-R2=ON;