Tarea 4 Q.bo: Odometría, SLAM y PID

Presentación del tema: "Tarea 4 Q.bo: Odometría, SLAM y PID"— Transcripción de la presentación:

1 Tarea 4 Q.bo: Odometría, SLAM y PID
Douglas Castillo – B11539 Ronny Elizondo – B12320 Joan Marchena – B13850 Vitaly Mayorga – B14011

2 Odometría Es el estudio de la estimación de la posición de vehículos con ruedas durante la navegación Se usa información sobre la rotación de las ruedas para estimar cambios en la posición a lo largo del tiempo

3 Odometría 2 tipos de errores:
Errores sistemáticos Errores no sistemáticos Importante distinguir entre ambos errores

4 SLAM Simultaneous localization and mapping.

5 ¿Qué es? Es una técnica para construir un mapa de un entorno desconocido en el que se encuentra el robot, a la vez se estima su trayectoria al desplazarse dentro de este entorno.

6 Regla de Bayes:

7 ¿Cómo lo hace Qbo? Calcula el movimiento del robot, mediante su driver de Odometría. Detecta marcas naturales en las imágenes y estima su posición en un espacio tridimensional (GoodFeacturesToTtrackDetector) También se hace un seguimiento de los puntos mediante el algoritmo Lukas-Kanade. Se implementa el filtro de Kalman extendido, el cual es utilizado para la estimación y minimización de ruidos o errores.

8 Control PID (Proporcional Integral Derivativo)
Es un mecanismo de control por retroalimentación. Calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener. Para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso

9 Funcionamiento del Control PID
Se necesita: Un controlador, que genere la señal que manipula al actuador. En el Q.bo: Qboard 1

10 Funcionamiento del Control PID
Se necesita: Un sensor, que determine el estado del sistema. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada. En el Q.bo: Motores de 170 rpm, con codificadores Imagen 1. Motores Q.bo

11 Ejemplo qbo_arduqbo ROS Node
Controlador base: activa el movimiento de la base del robot y el sistema de posicionamiento. nav_msgs.msg::Odometry

12 Enlaces utilizados Definiciones: Imagen 1: Ejemplos:
Imagen 1: Ejemplos:

13 Fin