Raúl Heiras Andazola720848 Edgar A. Robles Reyes720879 Luis Alonso Ramos Fdez.720883 Diseño de Robots Dr. Carlos F. Pfeiffer Octubre 22, 2003.

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1 Raúl Heiras Andazola720848 Edgar A. Robles Reyes720879 Luis Alonso Ramos Fdez.720883 Diseño de Robots Dr. Carlos F. Pfeiffer Octubre 22, 2003

2 Introducción RoboRubiK es un robot que por visión resuelve un cubo de Rubik Hemos tenido avances en:  Diseño y manipulación del hardware  Dos áreas principales del software

3 Cuerpo de RoboRubiK Contará con 6 motores Tres actuadores (pinzas) Alimentación (para los motores y circuitería) Microcontrolador Conexión a computadora (interfaz)

4 Cuerpo de RoboRubiK Cada actuador contará con dos motores  Abrir y cerrar la pinza  Girar el cubo Los motores estarán fijos, dependiendo del actuador será la orientación y posición que tenga el motor.

5 Hardware Seis motores de pasos  se esta considerando usar un driver para controlar estos motores, el 5804. Un sistema mínimo para el control de los motores Circuitería adicional para alimentar a los motores

6 Motores

7 Actuadores Se necesitan 3, como se menciono antes Cada actuador necesita dos motores:  Uno para rotación  Otro para girar la pinza (y el cubo) Imagen de juguete que necesitamos para hacer los actuadores.

8 Funcionamiento El motor número uno, es el que le va a dar el movimiento de rotación a el actuador El motor numero dos, es el que se encarga de jalar los “hilos” con los que abre y cierra el actuador. Controlando independientemente cada motor podemos hacer estos movimientos sin ningún problema 2 1

9 Diagrama La línea roja es manipulada por el brazo izquierdo, el cual le da el giro respecto a las demás caras. El brazo derecho que gira todo el cubo respecto al eje horizontal. El brazo de abajo se encarga de dar rotaciones sobre el eje vertical, y así se obtienen todos los movimientos que se puedan llegar a necesitar.

10 Avances en el Hardware Diseño básico de la estructura del robot Control de motores a través de sistema mínimo con microcontrolador 8051  Recibe comandos por puerto serial  Manejador hecho por medio de transistores para aumentar la corriente

11 Hardware Pendiente Conseguir los actuadores (pinzas) Armar estructura del robot Colocar la cámara

12 Software Tres partes principales  Motor de visión  Interfaz con el robot  Solución del cubo Aplicación integradora para estas tres partes

13 Avances en el Software Se encontraron diversos algoritmos en Internet  Algoritmos bastante complejos  Uno (en C++) genera una secuencia de resultados corta, y con poco trabajo puede llamarse desde Visual Basic  Requiere como entradas: Los nueve colores de los cuadritos de una cara Qué color esta detrás de cual al estar solucionado

14 Avances en el Software Interfaz con el robot  Se desarrolló una aplicación mínima que manda comandos por el puerto serial al sistema mínimo Visión  Se tuvo problemas al instalar el SDK por un archivo que quedaba sin registrar Se registró manualmente (regsvr32 vportal2.dll)

15 Software Pendiente Visión  Capturar imagen (ya se puede obtener)  Identificar los colores Aplicación completa que integre todas las partes  Capture la imagen e identifique los colores  Genere el algoritmo de solución en base a esos colores  Mande las señales de movimiento al robot

16 Problemas Motores llegaron la semana pasada  Se tardaron 4 semanas, tiempo de entrega supuestamente un día  1er intento: Orden perdida (y obviamente se nos cobró)  2do intento: enviados con dirección equivocada La cámara sufrió un “accidente” y se tuvo que reemplazar Problemas de instalación del kit de desarrollo de Logitech

17 Conclusiones Se han presentado problemas no previstos que nos han retrasado Poco a poco hemos salido adelante  Queda mucho camino por recorrer Si desean seguir informados, visitar: http://www.luisalonsoramos.com/escuela/diseno_robots