Robots Lynxmotion Marco Antonio López Trinidad Laboratorio de Sistemas Inteligentes Tec de Monterrey Campus Cuernavaca.

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1 Robots Lynxmotion Marco Antonio López Trinidad Laboratorio de Sistemas Inteligentes Tec de Monterrey Campus Cuernavaca

2 Robot Lynxmotion 5 Dimensiones 6”X6” 5 Base móvil desplazamiento diferencial 5 Robot de interiores, pero es posible utilizarlo en exteriores

3 Caracteristicas de los robots Lynxmotion 5 Arquitectura abierta que permite agregar cualquier clase de sensores 5 Infrarrojos 5 Sonares 5 Odom₫tro 5 bumper 5 etc.

4 Caracteristicas de los robots Lynxmotion 5 Los robots vienen con dos RC servo motores 5 RC se refiere a Remote Control, debido a que estos motores se utilizan en la construcción de aviones a escala 5 Los motores servos deben ser: pequeños, ligeros, fuertes, confiables, bajo costo, fáciles de alambrar y controlar

5 Caracteristicas de los robots Lynxmotion 5 Operación de los motores 5 Hay tres alambres, dos (rojo y negro) para alimentación y uno (blanco o amarillo) para señal 5 El rojo se conecta a una fuente de poder entre 4.8 a 6 volts dc y el negro se conecta a tierra 5 El alambre amarillo se conecta a una señal alternante TTL, con un rango de 1ms a 2ms para determinar la posición 5 El pivote rotará a una posición que es proporcional al ancho del pulso de entrada

6 Caracteristicas de los robots Lynxmotion 5 No son críticos los pulsos de tiempo muerto (off time) pueden variar de 10ms hasta 20ms 5 Un pulso de tiempo activo (on time) de 1.5ms es el valor intermedio y posicionará al servo a la mitad del viaje (recorrido) del dispositivo

7 Caracteristicas de los robots Lynxmotion 5 El rango disponible de viaje es de 90, pero se puede extender hasta 180, variando el ancho del pulso de.5ms a 2.5ms, pero se debe tener cuidado de no rebasar los limites del servo

8 Caracteristicas de los robots Lynxmotion 5 Servos modificados 5 Permiten traslación continua 5 Es posible controlar la velocidad y la dirección, pero no será posible controlar la posición absoluta del pivote

9 Caracteristicas de los robots Lynxmotion 5 Teoría de operación 5 Los motores reciben un tren de pulsos 5 La duración de cada pulso es de 1.0 ms a 2.0ms, para controlar la dirección y la velocidad de rotación 5 Con pulsos de 1.0 ms se tiene un giro completo de un lado

10 Caracteristicas de los robots Lynxmotion 5 Con pulsos de 2.0 ms se tiene un giro completo en dirección opuesta 5 Con pulsos de 1.5 ms de duración el servo se detiene 5 La velocidad es proporcional a la variación del ancho del pulso a partir del pulso de 1.5 ms

11 Caracteristicas de los robots Lynxmotion 5 Sistema infrarrojo 5 Utiliza el modulo Sharp GP1U581YIR acoplado a dos leds infrarrojos 5 El modulo Sharp contiene amplificadores integrados, filtros y un limitador 5 El detector responde a una portadora modulada para eliminar ruido externo asociado a la luz solar y superficies brillantes

12 Caracteristicas de los robots Lynxmotion 5 Los LEDs se modulan mediante un oscilador, modificando la frecuencia de oscilación 5 Un obstáculo se puede detectar a la izquierda, al centro o derecha 5 El consumo de corriente es bajo, alrededor de 8mA. Debido a que los diodos solamente conducen durante la mitad del periodo de oscilación

13 Caracteristicas de los robots Lynxmotion 5 El sensor esta acondicionado para recibir señales de tres cuadrantes separados y el rango se puede ajustar a unas cuantas pulgadas 5 En la ilustración se muestra 8” como máximo rango de lectura, pero se puede hasta 26”

14 Caracteristicas de los robots Lynxmotion

15 5 El modulo puede “ver” objetos blancos a una distancia mayor que los objetos negros, por lo tanto debe tomarse en cuenta durante la calibración del sistema

16 Conclusiones 5 Las bases móviles de Lynxmotion representan una buena elección para construir robots móviles, ya que permiten incorporar cualquier tipo de arreglo de sensores 5 Los motores servos modificados requieren de ajustes finos, en caso contrario funcionaran fuera de cualquier especificación 5 Los sensores infrarrojos de Lynxmotion pueden resolver el problema de evadir objetos para distancias cortas, o bien sintonizase para detectar objetos con características de color especificas