Programación de una trayectoria mediante KUKAlprc Matías Ramírez / Grupo Charqui

Iniciar programa Rhinoceros y abrir el archivo a utilizar.

En la línea de comandos, escribir Grasshopper para iniciar el complemento.

Ya iniciado Grasshopper, seleccionar el componente “Surface” Params/Geometry/Surface y sobre este seleccionar la opción “Set one Surface” para identificar la superficie.

Luego seleccionar el componente “Divide Surface: Isocurves” KUKAlprc/Toolpath/Divide Surface: Isocurves y conectar la superficie a la entrada “BASE” de este.

Seleccionar el componente “KUKAlprc CORE” KUKAlprc/Core/KUKAlprc CORE y conectar “SRF ISO” a Command de KUKAlprc para la simulación del robot.

e Conectar el modelo del robot “AGILUS R900” KUKAlprc/Virtual Robot/KUKA AGILUS KR6 R900 a “ROBOT”. Asignar una herramienta para el robot, seleccionando la herramienta fresadora “KUKAlprc Kress 1050 Spindle” KUKAlprc/Virtual Tools/KUKAlprc Kress 1050 Spindle y conectarla a “DEFAULT TOOL” para visualizarla.

e Agregar “Number Slider” Params/Input/Number Slider y conectarlo a “SLIDER” de KUKAlprc CORE, así se podrá simular el robot manualmente. Para orientar el robot, se crea un punto de referencia “Construct Point” Vector/Point/Construct Point, que a la vez se conectan tres componentes en las salidas X,Y,Z, para generar el punto. Se conecta a “ORIENT” de “SRF ISO”.

El numero de divisiones de la superficie a fresar depende directamente del diámetro de la herramienta. Por lo tanto la división del largo de la curva con el diámetro, resultará el numero de divisiones. Entonces para encontrar este largo se debe seleccionar “Curve” Params/Geometry/Curve y se mide con “Length” Curve/Analysis/Length

Luego, para efectuar tal división, se conecta el largo de la curva a una de las variables de la operación matemática “Division” Maths/Operators/Division mientras que la segunda variable es conectada por “Number slider” conjuntamente con “DIAMETER”, los cuales determinan el numero de divisiones, DIV e ISO.

Para definir el largo de la herramienta, se conecta “Number Slider” Params/Input/Number Slider a “LENGTH” de la herramienta KRESS SPINDLE .

Se determina la posición de la base del robot Se determina la posición de la base del robot. Para eso se pincha dos veces sobre KUKAlprc CORE y se abrirá la configuración para modificar los valores. “Base Settings”

Finalmente, ya se puede simular la trayectoria anteriormente definida.