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Prueba de Parcheo HYPACK 2013. HYSWEEP ® Calibración de un Sistema Multihaz Prueba de Parcheo de Sistemas Multihaz de una y dos Cabezas. Prueba de Parcheo.

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1 Prueba de Parcheo HYPACK 2013

2 HYSWEEP ® Calibración de un Sistema Multihaz Prueba de Parcheo de Sistemas Multihaz de una y dos Cabezas. Prueba de Parcheo de Sistemas Multihaz de una y dos Cabezas. También: Prueba de Parcheo para Escaneadores Laser También: Prueba de Parcheo para Escaneadores Laser

3 Prueba de Parcheo Multihaz Mala calibración de rolido resulta en una diferencia vertical de 6 en los haces exteriores Una Prueba de Parcheo Determina: Corrección para el ángulo de montaje de Rolido.Corrección para el ángulo de montaje de Rolido. Corrección para el ángulo de montaje de Cabeceo.Corrección para el ángulo de montaje de Cabeceo. Corrección para el ángulo de montaje de guiñada.Corrección para el ángulo de montaje de guiñada. Latencia GPS (retardo de tiempo).Latencia GPS (retardo de tiempo). Requerimientos USACE para Prueba de Parcheo (EM ) Pruebas de Parcheo son efectuadas despues de la instalación inicial, y periódicamente después de eso si los sensores son modificados, para cuantificar cualquier desviación residual desde la alineación inicial del sistema.

4 Errores de Alineación Rolido: Alineamiento Sonar y MRU relativo a la Alineamiento Sonar y MRU relativo a lahorizontal. Causa grandes errores de prof. en los haces exteriores. Causa grandes errores de prof. en los haces exteriores. Guiñada: Alineamiento Sonar y Giro relativo al marco del bote. Alineamiento Sonar y Giro relativo al marco del bote. Causa errores posicionales. Causa errores posicionales. Cabeceo: Alineamiento Sonar y MRU relativo a la horizontal. Alineamiento Sonar y MRU relativo a la horizontal. Causa errores de prof. y posicionales a través del barrido. Causa errores de prof. y posicionales a través del barrido.

5 Error Latencia GPS Latencia Equipo: Retardo entre el tiempo de llegada de la fija de posición y el del dato de sondaje. Retardo entre el tiempo de llegada de la fija de posición y el del dato de sondaje. Puede causar errores posicionales Puede causar errores posicionales Error es Independiente del sistema multihaz. Error es Independiente del sistema multihaz. Se requiere la prueba de Latencia? Casi nunca. Sistemas de posicionamiento y la mayoría de sistemas Multihaz más nuevos, ambos envían datos con etiquetas hora UTC que remueven latencia. Casi nunca. Sistemas de posicionamiento y la mayoría de sistemas Multihaz más nuevos, ambos envían datos con etiquetas hora UTC que remueven latencia. Disponible como una verificación de realidad. Disponible como una verificación de realidad.

6 Prueba Rolido: Busque un área que sea razonablemente plana. Busque un área que sea razonablemente plana. A lo largo del centro de un canal dragado debe ser OK. A lo largo del centro de un canal dragado debe ser OK. Zonas de Fondeo son buenas también. Zonas de Fondeo son buenas también. Ubicación Prueba de Parcheo Pruebas de Latencia, Cabeceo y guiñada: Busque un área con fondo de terreno variable. Busque un área con fondo de terreno variable. Los taludes laterales de un canal dragado servirán. Una corriente podría hacer difícil permanecer en línea. Los taludes laterales de un canal dragado servirán. Una corriente podría hacer difícil permanecer en línea. Cruce de tuberías son excelentes! Cruce de tuberías son excelentes! La prueba de parcheo puede hacerse toda allí.

7 Líneas de Levantamiento – Cabeza Sencilla Prueba Rolido: Línea A-B. Líneas Reciprocas, fondo plano, velocidad de levantamiento. Línea A-B. Líneas Reciprocas, fondo plano, velocidad de levantamiento. Prueba de Cabeceo: Línea C-D. Líneas Reciprocas, fondo variable, velocidad de levantamiento. Línea C-D. Líneas Reciprocas, fondo variable, velocidad de levantamiento. Prueba Guiñada: Líneas C-D y E-F. Líneas paralelas, misma dirección, fondo variable, velocidad de levantamiento. Líneas C-D y E-F. Líneas paralelas, misma dirección, fondo variable, velocidad de levantamiento. Prueba de Latencia: Línea C-D. Misma dirección, fondo variable, velocidad alta luego velocidad baja. Línea C-D. Misma dirección, fondo variable, velocidad alta luego velocidad baja.

8 Líneas de Levantamiento – Cabeza Sencilla Pruebas de Cabeceo, guiñada y Latencia sobre una Pendiente Prueba de Cabeceo: Línea C-D. Líneas Reciprocas, fondo variable, velocidad de levantamiento. Línea C-D. Líneas Reciprocas, fondo variable, velocidad de levantamiento. Prueba Guiñada: Líneas C-D y E-F. Líneas paralelas, misma dirección, fondo variable, velocidad de levantamiento. Líneas C-D y E-F. Líneas paralelas, misma dirección, fondo variable, velocidad de levantamiento. Separación = prof. media = (Tope de Pendiente + fondo de Pendiente ) / 2. Separación = prof. media = (Tope de Pendiente + fondo de Pendiente ) / 2. Prueba de Latencia: Línea C-D. Misma dirección, fondo variable, velocidad alta luego velocidad baja. Línea C-D. Misma dirección, fondo variable, velocidad alta luego velocidad baja.

9 Líneas levantamiento – Doble Cabeza Traslapo: Verde = Cabeza Babor. Rojo = Cabeza Estribor. Prueba Rolido Diferente geometría de línea para traslapar cabezas babor y estribor separadamente. Diferente geometría de línea para traslapar cabezas babor y estribor separadamente. Requiere 3 líneas de levantamiento en vez de 2. Requiere 3 líneas de levantamiento en vez de 2. Líneas A y B traslapan cabeza de estribor. Líneas A y B traslapan cabeza de estribor. Líneas B y C traslapan cabeza de babor. Líneas B y C traslapan cabeza de babor. Algunos sistemas de cabeza doble en marcos de montaje diseñados pueden ser tratados como una cabeza sencilla. Verifique con la compañía del sonar. Algunos sistemas de cabeza doble en marcos de montaje diseñados pueden ser tratados como una cabeza sencilla. Verifique con la compañía del sonar. Pruebas de Cabeceo, Guiñada y Latencia Algunos marcos diseñados pueden ser tratados como cabeza sencilla. Otros pueda que no. Verifique con la compañía del sonar por sus procedimientos.

10 Líneas de Levantamiento – Escáner Laser Datos HYPACK® desde Escáner Laser Optech ILRIS. La mejor área de Parcheo es un parqueadero con postes de luz! Pares de líneas A-C o B-D pueden ser comparadas para todas las alineaciones: rolido, cabeceo y guiñada. Pares de líneas A-C o B-D pueden ser comparadas para todas las alineaciones: rolido, cabeceo y guiñada. Líneas de levantamiento del Parqueadero Si su bote no tiene tráiler, necesitará algo similar en el agua.

11 No vea la Prueba de Parcheo como EXACTA! Ver incertidumbres DGPS arriba. Ejecute cada prueba por lo menos dos veces para confirmar resultados. Múltiples pruebas serán promediadas en post procesamiento. Evite Prueba de Parcheo con posicionamiento Malo Use GPS RTK cuando sea posible.Use GPS RTK cuando sea posible. Asumiendo un movimiento de 3 DGPS en 40 de aguaAsumiendo un movimiento de 3 DGPS en 40 de agua Prueba de Latencia: +/- 0.4 segundos. Prueba de Latencia: +/- 0.4 segundos. Prueba Cabeceo: +/- 4.4 grados. Prueba Cabeceo: +/- 4.4 grados. Prueba Guiñada: +/- 4.3 grados. Prueba Guiñada: +/- 4.3 grados. Otras cosas a evitar Evite Prueba de Parcheo en aguas Muy Someras La Prueba de Parcheo se hace más confiable a medida que el agua se hace más profunda.La Prueba de Parcheo se hace más confiable a medida que el agua se hace más profunda. Haga la prueba en el área más profunda disponible.Haga la prueba en el área más profunda disponible.

12 En MBMAX32 Cargue Líneas de Levantamiento en pares (las dos líneas de prueba para Cabeceo por ejemplo).Cargue Líneas de Levantamiento en pares (las dos líneas de prueba para Cabeceo por ejemplo). Edite hasta la Edición Basada en Área. Auto tamaño celda en Configuración Matriz funciona bien.Edite hasta la Edición Basada en Área. Auto tamaño celda en Configuración Matriz funciona bien. Inicie la Prueba de Parcheo La Prueba de Parcheo trabaja con una sección transversal cortada a través de las líneas de levantamiento.La Prueba de Parcheo trabaja con una sección transversal cortada a través de las líneas de levantamiento. Use ícono Llave para manualmente cortar las secciones.Use ícono Llave para manualmente cortar las secciones. Sección Rolido: A través del traqueo, área plana.Sección Rolido: A través del traqueo, área plana. Sección Cabeceo: A lo largo del traqueo, sobre el nadir.Sección Cabeceo: A lo largo del traqueo, sobre el nadir. Sección Guiñada: A lo largo del traqueo, a medio camino entre las líneas.Sección Guiñada: A lo largo del traqueo, a medio camino entre las líneas. Sección Latencia: A lo largo del traqueo, sobre el nadir.Sección Latencia: A lo largo del traqueo, sobre el nadir. Procesamiento Prueba de Parcheo

13 Como Trabaja Buen Ajuste Secciones Transversales se sobreponen muy bien. El Error es en el punto mínimo. Ajuste Pobre Secciones Transversales se sobreponen pobremente. Error Grande. Método Numérico. Las secciones transversales son calculadas a varios ófsets angulares. Por ejemplo; ófset cabeceo desde -10 hasta 10 grados en pasos de un grado.Las secciones transversales son calculadas a varios ófsets angulares. Por ejemplo; ófset cabeceo desde -10 hasta 10 grados en pasos de un grado. Un valor de error es calculado en cada ófset. Error = Diferencia de prof. promedio entre secciones transversales.Un valor de error es calculado en cada ófset. Error = Diferencia de prof. promedio entre secciones transversales. Error Mínimo es usualmente el ófset correcto. Pero no Siempre!Error Mínimo es usualmente el ófset correcto. Pero no Siempre!

14 Seleccione la prueba Seleccione la pestaña correspondiente a la prueba que desea ejecutar.Seleccione la pestaña correspondiente a la prueba que desea ejecutar. Seleccione Cabeza Sonar Para sistemas de cabeza doble, seleccione cabeza 1 o 2Para sistemas de cabeza doble, seleccione cabeza 1 o 2 Resultados Lea resultados de la prueba aquí.Lea resultados de la prueba aquí. Secciones Transversales Roja es la primera línea, Verde es la segunda.Roja es la primera línea, Verde es la segunda. Gráfica de Error Eje X es ajuste de ángulo o tiempo.Eje X es ajuste de ángulo o tiempo. Eje Y es el error; diferencia entre las secciones transversales.Eje Y es el error; diferencia entre las secciones transversales. Ajuste Vertical Mueva la primera línea arriba o abajo si lo requiere.Mueva la primera línea arriba o abajo si lo requiere. Anula Seleccione ajuste próximo o previo.Seleccione ajuste próximo o previo. Ventana Prueba de Parcheo – Parte 1 Controla: Modifique Parámetros PruebaModifique Parámetros Prueba

15 Información Levantamiento Comentarios desde los Archivos de Datos.Comentarios desde los Archivos de Datos. Pase Selecciones Angulo Por Defecto / Pasos de Tiempo. Pueden ser anulados en la sección Control.Angulo Por Defecto / Pasos de Tiempo. Pueden ser anulados en la sección Control. Grueso (Coarse): Use esto para quedar cerca.Grueso (Coarse): Use esto para quedar cerca. Medio: Usualmente apropiado para DGPS.Medio: Usualmente apropiado para DGPS. Fino: Usualmente apropiado para GPS RTK.Fino: Usualmente apropiado para GPS RTK. Ventana Prueba de Parcheo – Parte 2 Salve la prueba Salve resultados de la prueba en un documento RTF.Salve resultados de la prueba en un documento RTF. Historia Prueba de Parcheo Resultados Promedio con Incertidumbre.Resultados Promedio con Incertidumbre. Use el promedio en vez de la prueba individual.Use el promedio en vez de la prueba individual.

16 Cabeza Sencilla Sección de Prueba de Parcheo es cortada a través del traqueo. Paso de Angulo de 0.1 grados. Puede ir hasta 0.05 o mejor. Buen traslapo en secciones transversales. Buena curva de error Forma de U. Cabeza Doble Sección a través del traqueo. En este ejemplo, se ven diferentes resultados para las cabezas 1 y 2. Ejemplo: Pruebas Rolido MB Prueba Rolido Cabeza 1 Prueba Rolido Cabeza 2

17 Prueba Cabeceo Sección de Prueba de Parcheo es cortada directamente sobre el nadir. Buen traslape, buena curva error. Paso de Angulo de 1.0 grados usando DGPS. Mejor resolución si RTK. Ejemplo: Pruebas Cabeceo/Guiñada MB Prueba Guiñada: Sección Prueba Parcheo es cortada a medio camino entre los traqueos. Buen traslapo, buena curva de error. Paso de Angulo de 1.0 grado usando DGPS. Mejor resolución si RTK.

18 Secciones transversales Prueba Parcheo: Prueba Rolido: Corte sección prueba a través del traqueo sobre el pavimento. Pruebas de Cabeceo y Guiñada: Corte sección de prueba a lo largo del traqueo sobre el poste. Podría ser difícil de obtener una buena curva de error en forma de U. Use Próximo/Previo para ajustarlo manualmente. Ejemplo: Escaner Laser Prueba Rolido: Ajuste para hacer coincidir secciones transversales del pavimento. Prueba Cabeceo: Ajustes para hacer el poste vertical. Prueba Guiñada: Ajustes para alinear la base del poste.

19 Orden del Procesamiento hace Diferencia Encuentre primero el ófset de Latencia. (Si la Prueba de Latencia es necesaria.) Aplique latencia, luego haga la prueba de Cabeceo. Aplique cabeceo, luego haga la prueba de Rolido. Aplique rolido, luego finalice con la prueba de guiñada. Orden de la Prueba y Repetición Hágalo de nuevo! Después de encontrar los resultados iniciales, repita la prueba. Use el mismo orden – Cabeceo, luego Rolido, luego Guiñada. La segunda ejecución le da resultados mas ajustados.

20 Resultados Prueba (desde la Ventana Prueba Parcheo) Ajustes: Prueba Parcheo cambia el ófset inicial. Ófset Inicial: Ófset antes de la prueba de parcheo. (Desde HYSWEEP® HARDWARE.) Ófset Final: Ófset después de la Prueba de Parcheo. A ser incluido promedio para actualizar en HYSWEEP® HARDWARE.ResultadoBuena. No tan Bueno. No tan Bueno. Curva de error en forma de U es preferida. Pero no siempre es posible. Algunas Curvas de Error

21 Ejemplo Prueba de Parcheo Cabeza Sencilla


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