Introducción al Equipo del Laboratorio de Sistemas Inteligentes Marco Antonio López Trinidad Departamento de Computación Tec de Monterrey

Computo Palm Pilot IIIc Procesador Motorola Dragon Ball EZ a 200MHz. Sistema Operativo Palm OS ver. 3.5. Sincronización por puerto serial. Display de 256 colores y resolución de 160x160 pixeles. 8 Mbytes de memoria RAM.

Computo Palm Pilot IIIc (Herramientas de programación) Emulador del sistema operativo de Palm. Palm OS SDK, libreria de desarrollo. PRC-tools, compilador para generar código transferible y ejecutable en la palm.

Computo Emulador del Sistema Operativo de Palm (POSE). Es un software que emula el hardware de una Palm. Se requiere un archivo imagen de la ROM de la Palm.

Computo Palm OS SDK, libreria de desarrollo Conjunto de librerias para desarrollo de aplicaciones de dispositivos Palm.

Computo PRC-tools Compilador basado en GCC, para construir aplicaciones en C o C++.

Computo Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203 Es una tarjeta que permite la conexión entre la Palm Pilot, los servomotores y los sensores infrarojos.

Computo Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203 Es una tarjeta basada en el microcontrolador PIC16C73. Permite conexiones con una computadora externa, por medio de cable serial y genera salidas mouduladas por ancho de pulso.

Computo Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203 La tarjeta puede manejar hasta 8 servomotores simultaneamente y tiene 5 convertidores análogico a digital.

Computo Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203 La lectura de los sensores es mediante peticiones de muestreo sobre el sensor indicado “AD1\r”.

Computo Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203 Posteriormente la tarjeta regresará el valor de la lectura del sensor, seguida de los valores ASCII 10 y el ASCII 13.

Computo Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203 Toda la comunicación es por medio de cadenas cortas.

Computo Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203 Ejemplo: La cadena “SV1” permite seleccionar al servo 1. La cadena “M128”, permite mover el motor seleccionado a la posición 128.

Computo La tarjeta procesa una sola cadena ASCII a la vez. Cada comando tiene el siguiente formato: Ln Ln ... <enter> L es una letra mayuscula que corresponde al comando n es un numero(s) decimal <enter> es el ASCII 13

Computo Ejemplo: Los comandos para seleccionar la tarjeta, seleccionar un servo y moverlo a una posición son: BD, SV y M

Computo Ejemplo: Mas especificamente, si se quisiera mover el servo 3 de la tarjeta con identificador (ID) 1 y rotarlo a la posicion 85, la secuencia seria: BD1SV3M85<enter>

Computo

Robots Para construir el cuerpo del robot se utilizarán las piezas del kit LEGO MINDSTORMS. Ejes Engranes Ruedas Motores Sensores Etc.

Robots Consideraciones: Los proyectos que se construyen con los elementos del LEGO tienen la fama de desarmarse fácilmente.

Robots Consideraciones: Sin embargo, con un poco de ingenio es posible applicar técnicas de ensamble que permitan afianzar las piezas de manera adecuada.

Robots Conclusión: Es posible aprender robótica jugando, LEGO es una herramienta que despierta la imaginación, sin importar la edad o las habilidades técnicas del individuo.

Sensores Sensores Infrarrojos (GP2D12)

Sensores Los sensores infrarrojos GP2D12 utilizan triangulación, para determinar la distancia entre el robot y un obstaculo; 10 a 80 cm. segun el fabricante.

Sensores Los sensores infrarrojos que utilizan triangulación, son casi inmunes a las variaciones de la luz ambiental, pero dificilmente detectan diferencias de color de la superficie reflejada.

Sensores El sensor toma lecturas continuas de distancia y se representan en terminos de voltaje continuo.

Sensores Las mediciones del sensor tienen una exactitud cercana a un centimetro, segun el fabricante. La tarjeta SV203, convierte las lecturas analógicas que producen los sensores en valores enteros que varian entre 0 y 255.

Sensores La distancia se determina a partir de la formula: d(s) = 2141.72055*(s-1.078867) d es la distancia medida en centimetros s es un valor entre 0 y 255, que corresponde a la lectura del sensor

Sensores Respuesta de los sensores infrarrojos Prueba del ángulo de iluminación

Sensores Prueba de la forma del cono Región de sensibilidad a diferentes distancias

Sensores Valores de prueba sobre el sensor Valores tomados a diferentes distancias

Sensores Valores de prueba para diferentes colores Valores para diferentes materiales y a una distancia de 30 cm.

Actuadores RC servo motores RC se refiere a Remote control, puesto que estos motores se utilizan en la construcción de aviones a escala

Actuadores RC servo motores RC se refiere a Remote control, puesto que estos motores se utilizan en la construcción de aviones a escala

Actuadores RC servo motores Los motores servo se caracterizan por ser: pequeños, ligeros, fuertes, confiables, bajo costo, fáciles de alambrar y controlar.

Actuadores Operación de los motores Hay tres alambres, dos (rojo y negro) para alimentación y uno (blanco o amarillo) para señal. El rojo se conecta a una fuente de poder entre 4.8 a 6 volts dc y el negro se conecta a tierra. El alambre amarillo se conecta a una señal alternante TTL, con un rango de 1ms a 2ms para determinar la posición. El eje rotará a una posición que es proporcional al ancho del pulso de entrada.

Actuadores Operación de los motores No son críticos los pulsos de tiempo muerto (off time) pueden variar de 10ms hasta 20ms. Un pulso de tiempo activo (on time) de 1.5ms es el valor intermedio y posicionará al servo a la mitad del viaje (recorrido) del dispositivo.

Actuadores Restricción: El rango disponible de viaje es de 90 grados, pero se puede extender hasta 180, variando el ancho del pulso de .5ms a 2.5ms, pero se debe tener cuidado de no rebasar los limites del servo.

Actuadores Servos modificados Permiten traslación continua. Es posible controlar la velocidad y la dirección, pero no será posible controlar la posición absoluta del eje.

Actuadores Teoría de operación: Los motores reciben un tren de pulsos. La duración de cada pulso es de 1.0 ms a 2.0ms, para controlar la dirección y la velocidad de rotación. Con pulsos de 1.0 ms se tiene un giro completo de un lado

Actuadores Teoría de operación: Con pulsos de 2.0 ms se tiene un giro completo en dirección opuesta. Con pulsos de 1.5 ms de duración el servo se detiene. La velocidad es proporcional a la variación del ancho del pulso a partir del pulso de 1.5 ms.

Actuadores Teoría de operación:

Conclusiones Conclusiones: La combinación de el sistema Palm IIIc, el controlador de servomotores PONTECH SV203 y las piezas del Kit LEGO, permiten construir robots móviles de arquitectura abierta. Los motores servos modificados requieren de ajustes finos, en caso contrario funcionarán fuera de cualquier especificación.

Bibliografia http://www-2.cs.cmu.edu/~reshko/PILOT/ http://www.lego.com/dacta/hardware/ http://www.plazaearth.com/usr/gasperi/light.htm http://www.lynxmotion.com/ http://www.wirz.com