SENSORIZACION Y CONTROL DE ROBOTS MOVILES. INTEGRANTES DEL EQUIPO. LIC. ISIDRO LOPEZ RUIZ LIC. GUILLERMO MATUS GARCIA LIC. OLIVIA SANTOS REGALADO. 19 DE.

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1 SENSORIZACION Y CONTROL DE ROBOTS MOVILES. INTEGRANTES DEL EQUIPO. LIC. ISIDRO LOPEZ RUIZ LIC. GUILLERMO MATUS GARCIA LIC. OLIVIA SANTOS REGALADO. 19 DE ENERO 2015.

2 TARJETA ARDUINO

3 ¿Qué es Arduino? Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos multidisciplinares. Arduino es una placa programable con entradas y salidas digitales y analógicas, cuyo bajo costo la hace ideal para iniciarse en automatización o realizar pequeños proyectos domésticos en electrónica y robótica. Esto significa que disponemos de un pequeño “autómata”, capaz de recibir información del entorno (sensores) y realizar acciones (actuadores, motores…), según un programa que introducimos con un ordenador, y que puede ejecutar de forma autónoma.

4 ¿Qué modelo de Arduino comprar? Existen multitud de modelos Arduino disponibles, lo que puede ser un poco confuso para los nuevos usuarios. A la hora de elegir lo normal es que nos fijemos en la cantidad de entradas y salidas que tiene, especialmente las analógicas dado que son las que habitualmente restringen nuestro proyecto. En la siguiente tabla se observa los modelos de Arduino más habituales, con sus características más importantes y un precio de referencia comprándolas en Ebay desde proveedores chinos internacionales. Disponéis de un listado completo de los distintos modelos y revisiones en http://es.wikipedia.org/wiki/Arduino.

5 Lo más normal es que para principiantes es un Arduino UNO r3. Este es el modelo más estándar y es la placa que se utiliza de forma habitual. Para ciertos proyectos grandes, que requieran manejar un número importante de motores o serve motores(robots, máquinas de CNC, impresoras 3D) puede ser necesario pasar a un modelo con mayor número de salidas, especialmente analógicas. En ese caso lo normal es emplear una Arduino MEGA r3.

6 TARJETA ARDUINO “UNO R3”

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10 Componentes Sensores de ultrasonidos son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecánicos y que detectan objetos a distancias de hasta 8m. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la señal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en señales eléctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de valoración. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar objetos con diferentes formas, colores, superficies y de diferentes materiales. Los materiales pueden ser sólidos, líquidos o polvorientos, sin embargo han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan según el tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia temporal entre el impulso de emisión y el impulso del eco.

11 Un Puente H o Puente en H es un circuito que permite a un motor Electrónico eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles como circuitos integrados, pero también pueden construirse a partir de componentes discretos.

12 servomotor (servo): es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación y mantenerse estable en dicha posición. Es un motor eléctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en posición

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