ENSAMBLAJE AUTOMATIZADO PISTÓN-BIELA MEDIANTE DOS BRAZOS ROBOT Trabajo fin de grado Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática Autor: Kevin Daniel Villalba Duarte Tutor: Carlos Ricolfe Viala
Contenido Objetivos Sistema de visión artificial Sistema robótico Conclusiones Setup-> Herramientas para poder llevar a cabo el ensamblaje
Diseñar un sistema automatizado Objetivos Diseñar un sistema automatizado Lograr una buena identificación de piezas Elaborar una programación adecuada para los autómatas
Sistema de visión artificial Calibración de los sistemas Homografía es una transformación proyectiva que determina una correspondencia de dos sistemas de referencia, de forma que cada punto de una de ellas corresponda respectivamente a un punto de la otra.
Sistema de visión artificial Calibración de los sistemas Xrobot= 1.004·Ysherlock + 263.2 Yrobot= 0.972·Xsherlock – 480.3
Sistema de visión artificial Inicialización del programa Petición de datos por parte del robot Envío de datos
Sistema de visión artificial Visualización de imágenes mediante el programa Sherlock :
Sistema de visión artificial Visualización de imágenes mediante el programa Sherlock :
Sistema robótico MODULE MainModule - Declaración de variables - Declaración de los robtarget PROC main() - Mover a la posición de inicio - Borrar Flexpendant - Conexión con Sherlock - Código principal ENDPROC ENDMODULE Código principal - Trasmisión de datos - Reconocimiento de datos - Ejecución del programa FlexPendant. Utilidades: Sirve para comunicarse con la Unidad de Control. Programación, arranque, paro.
Conclusiones Correcta localización de las piezas. Es un código de programación flexible Posibilidad de mejora. Se ha conseguido un sistema automatizado Video-TFG
ENSAMBLAJE AUTOMATIZADO PISTÓN-BIELA MEDIANTE DOS BRAZOS ROBOT Trabajo fin de grado Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática Autor: Kevin Daniel Villalba Duarte Tutor: Carlos Ricolfe Viala