CONTROL ROBUSTO DE SISTEMAS CON RETARDOS Aplicaciones en Control de Procesos y Teleoperación Grupo de Control No Lineal Universidad de Vigo Grupo de Informática Industrial Universidad de Murcia

Índice Subproyecto nº 2 Retardos y Limitaciones Fundamentales Resultados globales Retardos y Limitaciones Fundamentales Ej. de técnica híbrida: “Reset Control” Esquema global de líneas e interacciones Coordinación y colaboración Resumen de resultados globales Continuidad de la investigación Subproyecto nº 1 Subproyecto nº 2

Retardos y Limitaciones fundamentales Principales fuentes de severas limitaciones en control: polos inestables, ceros de fase no mínima y retardos Numerosas aplicaciones afectadas por retardos Los retardos limitan el ancho de banda alcanzable, compatible con errores de modelado Las soluciones lineales heredan las limitaciones inherentes a sistemas lineales Retardos variables en sistemas con incertidumbre ¿Otras estratregias: no lineales, híbridas,…?

Un ejemplo de técnica híbrida: “Reset Control” Se remonta al integrador de Clegg (1958) y se generaliza en el FORE de Horowitz (1974) Idea simple: En un controlador convencional: poner la salida a cero, siempre que la entrada pase por cero. En dominio temporal, consigue rapidez de respuesta compatible con sobreoscilación no excesiva Pero: Problemas abiertos de análisis y diseño Dificultades: Sistema no lineal, híbrido, de estado distribuido

Esquema global de líneas e interacciones Retardos en Teleoperación Procesos Reset Control Networked Control Pasividad IDA-PBC Compensación PI+CI Control Fraccional Estabilidad No Lineal QFT

Coordinación y colaboración Complementariedad grupos Vigo/Murcia: análisis/diseño, temporal/frecuencial procesos/sist. electromecánicos Jornadas anuales. Equipos completos. Seminarios internos. I Jornadas: Murcia, Septiembre 2005 (6 ponencias) II Jornadas: Vigo, Marzo 2006 (6 ponencias) III Jornadas: Murcia, previsto verano 2007 Reuniones parciales: Vigo 3-05; Madrid 6-05; Praga 07-05; Oporto 07-06; Murcia 09-06; París, 11-06;

Resumen de resultados globales Trabajo coordinado en 7 líneas de investigación para abordar sistemas con retardos (reset, QFT, estabilidad, networked control, PI+CI, fraccional, pasividad) Resultados globales. Publicaciones: Revistas: 9 Tesis Doctorales: 2 Congresos: 23 Transferencia de resultados: Centro Técnológico de la Conserva MTorres Ingeniería de Procesos Centro Tecnológico del Automóvil

Continuidad de la investigación Investigación en curso resultados positivos Líneas prometedoras y problemas abiertos Solicitud nuevo proyecto coordinado DPI-07 Consolidación línea “reset control” iniciada en el presente proyecto, en el marco de “control híbrido” Nuevas aplicaciones (procesos y redes comunic.) e intensificación de la transferencia