INTRODUCCIÓN A LOS MICROROBOTS - CONTROL DE MOVIMIENTO - Kelsey Jacobs Solar Nov. 2006 COMPLUBOT – C.P. Miguel Hernández – Alcalá de Henares – Madrid – Spain complubot@gmail.com

EL CONTROL DEL MOVIMIENTO Todo robot móvil, requiere un sistema de control de movimiento. El sistema de movimiento y el control que elijamos dependerá del propósito de nuestro robot. La velocidad, el tipo de superficie o la actitud de nuestro robot serán factores determinantes

Tracción solidaria en dos ruedas Velocidad: Media Tracción: Media Agilidad: Baja Reacción: Alta Un único motor desplaza las dos ruedas. La disposición de las ruedas, tanto por su anchura como separación, está pensada para conseguir que el robot se mueva en línea recta. Decir en que consiste la prueba para la que esta diseñado el robot.

Tracción a las cuatro ruedas con trasmisión por cadenas Velocidad: Media Tracción: Alta Agilidad: Baja Reacción: Media Tracción a las cuatro ruedas con dos motores. Trasmisión mediante cadenas. Colocación de las ruedas sin limitaciones de tamaño de engranajes. Pérdida de potencia por rozamiento La prueba para la que fue diseñado fu la del primer año de complubot en que tenia que hacer una serie de pruebas (laberinto, sacar las piezas de un cuadrado negro y encestar una pelota)

Tracción diferencial con control de dirección Velocidad: Media Tracción:Alta Agilidad:Media Reacción: Media Dispone de dos motores uno para el avance y otro para el giro. El motor de avance transmite el movimiento a las ruedas motrices mediante un diferencial. Esto permite que giren a distinta velocidad, en una curva, por ejemplo. Para facilitar el avance en una curva, por ejemplo. Dispone también de un sistema de engranajes intercambiables para modificar la velocidad del robot.

Tracción por “Orugas” Velocidad: Media Tracción:Alta Agilidad:Alta Reacción: Media Mucha tracción, gran capacidad para subir o bajar cuestas. Los giros presentan una mayor dificultad. La foto que sale es la única que he encontrado pero si eso ya cogeré una que se vea mucho mejor. Este robot está diseñado para la prueba de rescue. Decir que el segundo robot tiene una cámara incorporada.

Nuestros Robots de Soccer Delantero/portero 1+1. Velocidad: Media Tracción: Media Agilidad: Alta Reacción: Alta Delantero de la prueba 2+2. Velocidad: Media Tracción: Media Agilidad: Alta Reacción:Alta Decir que lleva una tachuela diseñada por nosotros. Explicar que tienen un motor para cada rueda. Portero de la prueba 2+2. Velocidad:Media Tracción: Media Agilidad: Media Reacción:Alta

Desarrollos actuales (NXT) Plataforma omnidireccional con servomotores de Lego NXT. 3 motores colocados a 120º con ruedas omnidireccionales. Explicar la prueba de rescue y las dificultades de esta (rampa). Este robot es una prueba para preparar la prueba de rescue 06/07. Los motores son servomotores. Necesito una foto mejor. Posibilidad de funcionamiento como siguelíneas o como jugador de Soccer

Desarrollos actuales Soccer y Rescue Prueba de Rescue. Dos ruedas motrices mas rueda loca. Usa servo-motores para conseguir control de velocidad. Prueba de Soccer. Plataforma omnidireccional con tres motores a 120º. Puede salir radialmente en cualquier dirección sin necesidad de girar Decir que los motores de la prueba de rescue son servomotores. También que los motores del de la prueba de soccer producen mucho ruido eléctrico por lo tanto a cada uno se le ha incorporado un condensador que actúa como filtro.

Controlador de motores RCX El RCX es capaz de controlar hasta tres motores de forma independiente. Uno de los principales inconvenientes es que el motor no envía información sobre lo que está haciendo (pudiendo bloquearse o girar a una velocidad inadecuada). Podemos usar un motor+sensor de rotación para hacer un pequeño servo-motor pero gastamos 2 de los 6 puertos que tiene el RCX. Motor LEGO RCX 9V/340Rpm/0,5W

Controlador de motores NXT Servomotor: incorporan un sensor de posición (1 grado de resolución) que permite al controlador recibir información del movimiento ajustando este a los requerimientos del programa. Podemos hacer que nuestro robot avance una distancia concreta o que realice un giro de un ángulo determinado . Estos servomotores son mucho más potentes que los motores antiguos aunque con una velocidad de rotación del eje del orden de la mitad (170 RPM frente a las 340 del antiguo).

Controlador de motores MD22 EL MD22 es un controlador para hasta dos motores de corriente continua de hasta 50 V y 5 Amp. Los motores pueden ser controlados independientemente o como avance/giro Se controla mediante bus I2C o señales analógicas de control Tiene diferentes tipos de velocidades desde 0 hasta 255. Lo controlamos por I2C que tiene varios tipos de registro desde el 0 hasta el 7.

Controlador de motores MD23 MD23 es un circuito de tipo puente en H capaz de controlar dos servo-motores de corriente continua de hasta 3 amperios y 12V Se comunica por Bus I2C Tiene entradas de sensores de rotación para cada motor Genera alimentación de 5V para otros circuitos (otros sensores o controladores).

Conclusiones Continuamente buscamos sistemas motrices que mejoren las prestaciones de nuestros robots. El uso de motores y controladores más potentes facilitan esta labor. Las plataformas omnidirecionales son nuestra gran apuesta para nuestros próximos diseños.