Caracterización del brazo robótico FESTO Mitsubishi RV-2SD Instituto Tecnológico de Veracruz Robótica 9F1B Agosto-Diciembre 2016 Caracterización del brazo robótico FESTO Mitsubishi RV-2SD Presentan: Itzel Maranto Rivera Jorge Raúl Padrón García

Método Denavit-Hartenberg modificado (notación de Craig) Descripción gráfica de los parámetros propuestos por Denavit-Hartenberg 2/23

Diferencias con el método tradicional 3/23

Método modificado (notación de Craig) 4/23

Presentación del robot con sus medidas reales: 4/22 Presentación del robot con sus medidas reales: Vista lateral 5/23

Pasos del método DH modificado para la caracterización del robot FESTO 5/22 Pasos del método DH modificado para la caracterización del robot FESTO E4 E3 DH1. Enumerar los eslabones. E5 E2 E6 E1 Igual al método tradicional. E0 6/23

DH2. Numerar las articulaciones. A4 6/22 DH2. Numerar las articulaciones. A4 A5 A3 A6 A2 Nota: En contraste del método tradicional que terminamos con n+1 de articulaciones. A1 7/23

DH3. Localizar los ejes de cada articulación. 7/22 DH3. Localizar los ejes de cada articulación. Eje de A4 Eje de A5 Eje de A3 Eje de A6 Eje de A2 Identifique la línea perpendicular común a ambos ejes de articulación, o en su defecto su punto de intersección. Eje de A1 8/23

DH4. Situar las Z sobre los ejes de cada articulación. 8/22 DH4. Situar las Z sobre los ejes de cada articulación. Z4 Z5 Z3 Z6 Z2 Z1 9/23

DH5. Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto 9/22 DH5. Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. De igual forma que en el método tradicional. Z0 S0 X0 Y0 10/23

10/22 DH6. Situar las direcciones de las Zs según los ejes de las articulaciones. Z4 Z5 Z3 Z6 Z1 Es diferente del método tradicional (que se sitúa la Zi sobre el eje de la articulación i+1). Z2 Z0 X0 Y0 11/23

DH7. Situar Xi en la línea normal común a Zi y Zi+1. 11/22 DH7. Situar Xi en la línea normal común a Zi y Zi+1. X4 Z4 X3 Z5 X5 Z3 X6 Z6 X2 Z1 Diferente al método tradicional que para situar Xi se toma como referencia la normal común de Zi y Zi-1. Z2 X1 Z0 X0 Y0 12/23

12/22 DH8. Situar 𝑌 𝑖 de forma que forme un sistema dextrógiro con 𝑋 𝑖 y 𝑍 𝑖 . Y4 X4 X3 Z4 X5 Z5 Z3 Y6 Y3 Y5 X6 Z6 X2 Z1 Igual que el método tradicional. Y2 Z2 X1 Y1 Z0 X0 Y0 13/23

13/22 DH9. Obtener 𝑎 𝑖 −1 (distancia medida a lo largo de X, la normal común). i 𝒂 𝒊 −𝟏 1 2 95 3 245 4 135 5 6 Vista lateral 14/23

14/22 DH9. Obtener 𝛼 𝑖 −1 (ángulo). Girar xi-1 para alinear 𝑍 𝑖−1 con 𝑍 𝑖 . i 𝒂 𝒊 −𝟏 𝛼 𝑖 −1 1 2 95 -90 3 245 4 135 5 90 6 15/23

15/22 DH9. Obtener d. Distancia medida a lo largo de Z. i 𝒂 𝒊 −𝟏 𝛼 𝑖 −1 𝒅 1 350 2 95 -90 3 245 4 135 270 5 90 6 85 16/23

DH10. Obtener 𝜃. Ángulo medido en 𝑍 𝑖 para alinear 𝑋 𝑖−1 con 𝑋 𝑖 . 16/22 DH10. Obtener 𝜃. Ángulo medido en 𝑍 𝑖 para alinear 𝑋 𝑖−1 con 𝑋 𝑖 . i 𝒂 𝒊 −𝟏 𝛼 𝑖 −1 𝒅 𝜽 1 350 𝜃 1 2 95 -90 𝜃 2 −90 3 245 𝜃 3 4 135 270 𝜃 4 5 90 𝜃 5 +90 6 85 𝜃 6 17/23

17/22 Caso 1 Localización del punto final: (365, 0, 645) 270 95 135 85 En MATLAB: 245 350 18/23

18/22 Caso 2 Localización del punto final: (-40, 0, 950) 85 270 En MATLAB: 135 245 95 350 19/23

19/22 Caso 3 En MATLAB: Localización del punto final: (695, 0, 485) 85 270 245 95 135 350 20/23

20/22 Caso 4 Localización del punto final: (623.2412, 0, 658.2412) En MATLAB: 308.2412 350 21/23 528.2412 95

Posee las mismas medidas y ángulos, excepto el 𝜃 1 ( 𝜃 1 =90°) 21/22 Caso 4 Localización del punto final: (0, 623.2412, 658.2412) En MATLAB: Posee las mismas medidas y ángulos, excepto el 𝜃 1 ( 𝜃 1 =90°) 22/23

22/22 THAT´S ALL FOLKS 23/23