Algoritmo Denavit- Hartenberg.

Presentación del tema: "Algoritmo Denavit- Hartenberg."— Transcripción de la presentación:

1 Algoritmo Denavit- Hartenberg.
Robot cilíndrico. Equipo: ALAN TURING

2 DH 1: Enumerar los eslabones.
Eslabón 3 DH 1: Enumerar los eslabones. Eslabón 2 Efector final Eslabón 1 Eslabón 0

3 DH 2: Enumerar cada articulación.

4 DH 3: Localizar el eje de cada articulación.
prismática DH 3: Localizar el eje de cada articulación. Articulación prismática Articulación rotativa

5 DH 4: Situar el eje zi, sobre el eje de la articulación.

6 DH 5: Situar origen del sistema de la base.
Z S 0 Y X

7 DH 6: Situar el sistema en la intersección del eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi.
X

8 DH 7: Situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Zi.

9 DH 8: Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi.

10 DH 9: Situar el sistema en el extremo del robot de modo que Zn.
Y4 Y3 Z3 Z4 Y2 X4 X2 X3 Z1 Y1 Z X1 Y X

11 DH 10: Obtener θ como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. Articulación θ 1 θ1 2 3 4

12 DH 11: Obtener di como la distancia, media a lo largo de Zi-1.
Articulación θ d 1 θ1 L 2 d2 3 4 d4 L

13 DH 12: Obtener ai como la distancia media a lo largo de Xi.
Articulación θ d a 1 θ1 L 2 d2 3 a3 4 d4 L

14 DH 13: Obtener α como el ángulo que girar entorno a Xi.
Articulación θ d a α 1 θ1 L 2 d2 3 a3 90° 4 d4 L

15 DH 14: Obtener las matrices de transformación