MODELOS DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SISTEMA RESPUESTA ENTRADA SI VARIACIÓN EN LA ENTRADA (X) PROVOCA RESPUESTA RETRASADA (Y) DEBIDO A LA INERCIA DEL SISTEMA Y SE ALCANZA UN NUEVO VALOR DE EQUILIBRIO CAMBIO ES RESPUESTA DINÁMICA MODELO DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ES AQUEL QUE DECRIBE ESTA RESPUESTA DINÁMICA

APARTE DE X, OTRAS VARIABLES AFECTAN A Y: PERTURBACIONES O RUIDOS MODELO DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DISCRETO: OBSERVACIONES (X, Y) EN INTERVALOS EQUI-ESPACIADOS DE TIEMPO APARTE DE X, OTRAS VARIABLES AFECTAN A Y: PERTURBACIONES O RUIDOS MODELACIÓN DE SISTEMA REAL DEBE INCLUIR FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (MODELO DETERMINÍSTICO) Y MODELO DEL RUIDO

X, Y SON VARIABLES CONTINUAS MEDIDAS EN FORMA DISCRETA MODELO DISCRETO DEBE REPRESENTAR EN FORMA ADECUADA EL MODELO CONTINUO Y∞(X): ESTADO DE EQUILIBRIO DE Y CUANDO X SE MANTIENE EN VALOR FIJO

ESTADO DE EQUILIBRIO g: GANANCIA DE ESTADO DE EQUILIBRIO CUANDO Xt E Yt REPRESENTAN DESVIACIONES DEL ESTADO DE EQUILIBRIO EN INSTANTE t, LA RESPUESTA DEL SISTEMA PUEDE REPRESENTARSE POR UN FILTRO LINEAL:

v(B): FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL FILTRO vi: FUNCIÓN DE IMPULSO-RESPUESTA DEL SISTEMA Si no hay respuesta inmediata del sistema uno o más de estos valores será cero Si el sistema es lineal, las desviaciones de la entrada respecto al nivel de equilibrio producen patrones impulso-respuesta de las desviaciones de salida, que sumadas producen la respuesta de salida total

Si v(B) converge entonces el sistema es estable Generalmente se desea relacionar variaciones incrementales de X e Y: Si v(B) converge entonces el sistema es estable Número finito de variaciones incrementales en la entrada producirá número finito de variaciones incrementales en la salida

Si X se mantiene indefinidamente en el valor +1Y se mantendrá en g Es poco recomendable estimar vj directamente pues pueden estar funcionalmente relacionados lo que podría conducir a parámetros inestables e imprecisos.

MODELOS DINÁMICOS DISCRETOS REPRESENTADOS POR ECUACIONES DE DIFERENCIAS MODELO FT(r,s) Si FT se representa por la razón entre 2 polinomios en B

ESTABILIDAD -1<d1<1 Raíces de d(B), para B, estén fuera del círculo unitario En modelos de orden r=1 -1<d1<1 Si X se mantiene en +1

Además, Comparando coeficientes

http://www. menem. com/~ilya/digital_library/control/welch-bishop-01 http://www.menem.com/~ilya/digital_library/control/welch-bishop-01.pdf http://www.innovatia.com/software/papers/kalman.htm http://cslu.cse.ogi.edu/nsel/ukf/test.html http://robocup.mi.fu-berlin.de/buch/kalman.pdf http://ourworld.compuserve.com/homepages/PDJoseph/kalman.htm http://www.utdt.edu/~economia/series/kalmanf.pdf http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/WELCH/kalman.1.html http://www.tina-vision.net/docs/memos/1996-002.pdf http://www.uh.edu/~bsorense/kalman.pdf http://documents.wolfram.com/applications/timeseries/index.html