CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA C. Urdiales , A. Poncela , F. Galluppi , M. Olivetti y F. Sandoval CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA

CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA Introduccion La población en los paises desarrollados está envejeciendo de forma rápida y significativa Este envejecimiento conlleva un aumento de las enfermedades crónicas y de las discapacidades Los recursos humanos pueden resultar en breve insuficientes para aportar la cantidad de ayuda necesaria para asistir a las personas con problemas de este tipo en su vida diaria La disciplina de eAsistencia se centra en el uso de tecnología para ayudar a personas con discapacidades a vivid de la forma más autónoma posible

CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA Introduccion Uno de los factores que más afecta la calidad de vida de los ciudadanos son las discapacidades motoras. Tradicionalmente, las discapacidades motoras pueden asistirse mediante andadores o sillas de ruedas electricas. Cuando el usuario no puede manejar un dispositivo de este tipo por si mismo, se recurre a la robotización del equipo

CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA Sistemas de control para sillas robótizadas CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA El usuario ejerce todo el control La silla ejerce todo el control CONTROL COMPARTIDO

CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA Sistemas de control para sillas robótizadas Los sistemas de control compartido suelen ser de dos tipos: El usuario decide cuando ceder el control El robot decide cuando tomar el control En ambos casos, se produce una discontinuidad en el control

CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA Sistema de control colaborativo propuesto Tanto usuario como robot colaboran todo el tiempo El peso de cada uno en las decisiones depende de su eficiencia en cada instante La ventaja del sistema propuesto es la no discontinuidad en la cesión del control y la participación continuada del usuario en su movimiento, que evita la pérdida de capacidades residuales. Dado que la combinación se efectúa en cada instante, el control robotizado se genera a nivel reactivo.

CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA Sistema de control colaborativo propuesto La eficiencia local se calcula mediante factores puntuales objetivos: seguridad (no acercarse en exceso a un obstáculo) y suavidad (no cambiar el destino bruscamente)‏

CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA Experimentos y resultados Pruebas con 13 voluntarios entre 23 y 35 años para guiar un Pioneer AT. Los voluntarios no fueron informados de la existencia del control compartido Todos efectuaron 4 recorridos 5 veces cada uno: dos corredores, seguir pared y cruzar puerta

CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA Experimentos y resultados Las eficiencias locales se midieron en cada punto para robot, humanos y sistema combinado CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA

CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA Experimentos y resultados Una vez obtenidas, la máquina se comparó con el humano y con el sistema basado en control compartido CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA

CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA Experimentos y resultados Si bien las eficiencias no mejoran significativamente en el tiempo en la mayoría de los casos, si se aprecia claramente un efecto aprendizaje en el tiempo empleado para completar una trayectoria. CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA

CONTROL COMPARTIDO A NIVEL REACTIVO BASADO EN EFICIENCIA Conclusiones y trabajo futuro El control compartido mejora en media tanto la actuación del humano como la de los campos de potencial También permite igualar los resultados de usuarios que presentaban diferencias de eficiencia por si solos Algunos usuarios no percibieron la ayuda que recibían: todos encontraron las distintas pruebas sencillas, independientemente de su experiencia con la robótica o como conductores El control compartido ayuda a los usuarios a aprender a manejar la silla, acelerando su tiempo de complexión de las tareas El trabajo futuro se centrará en extender esta técnica a sillas de ruedas en un futuro para ayudar a personas con discapacidades