Programación de los modos de vuelo de despegue y aterrizaje automáticos para el dron Super Heron Grado en Ingeniería Aeroespacial TFG Junio 2017 Alumno: Antonio Hernández Bonilla Director: Juan Antonio Vila Carbó Email: antoniohernandezbonilla@gmail.com

Índice Objetivos UAV Super Heron Método de ajuste seguido Algunos límites de diseño Descripción general del sistema Bucles de control Ley de Control Horizontal Giro Coordinado Ley de Control Vertical

Índice Ley de Guiado Vertical Fases de Vuelo Definición de Rutas Programación de Procedimientos de Aterrizaje y Despegue Detección del IAF más cercano Resultados Presupuesto Conclusiones

Objetivos Crear Plantilla en Simulink Elaborar un método de ajuste IAI Super Heron HF Implementar procedimientos de aterrizaje y despegue Universal

UAV Super Heron UAV fabricado por IAI (Industria Aeronáutica Israelita) Techo 30000 ft Envergadura 17 m 180 kts velocidad nunca excedida

Método de ajuste seguido Se deberán evitar las sobreoscilaciones. Se deberá saber distinguir de cuando una sobreoscilación se debe a un factor externo al controlador (Por ejemplo: Pitch). El control integral acumula error, puede favorecer sobreoscilaciones. Estudiar la limitaciones y establecer límites de diseño

Algunos límites de diseño Velocidad de rotación para el roll Límite para el ángulo de deslizamiento (yaw)

Descripción general del Sistema

Descripción general del Sistema Bucles de control

Ley de Control Horizontal

Ley de Control Horizontal Giro Coordinado

Ley de Guiado Horizontal

Ley de Guiado Horizontal

Ley de Guiado Horizontal Ley para la captura del IAF Ley de transición Ley de aproximación final Ley para la rodadura

Ley de Guiado Horizontal

Ley de Control Vertical

Ley de Guiado Vertical Se basa en un descenso geométrico que varía el pitch y la velocidad.

Ley de Guiado Vertical Para la ley de captura del IAF y de transición se estima una altitud y velocidad a partir del error de velocidad y el error de altitud

Fases de Vuelo Plano horizontal Plano Vertical Fase de Captura Fase de Transición Fase de Aproximación Final Fase de Rodadura Plano Vertical Fase de Descenso o Ascenso Geométrico Fase de Parada

Definición de Rutas ARINC-424, cartas de vuelo DF (Direct to a Fix)

Definición de Rutas TF (Track to a Fix)

Definición de Rutas Arcos de DME

Programación de Procedimientos de Aterrizaje y Despegue

Programación de Procedimientos de Aterrizaje y Despegue

Programación de Procedimientos de Aterrizaje y Despegue Procedimientos de Despegue

Programación de Procedimientos de Aterrizaje y Despegue

Programación de Procedimientos de Aterrizaje y Despegue Arcos DME

Detección del IAF más cercano Seleccionando modo 0

Resultados

Resultados

Resultados

Resultados

Presupuesto Compra de software Gasto energético Horas invertidas Matlab Simulink Xplane Gasto energético Consumo del ordenador kw/h Horas invertidas Alumno Profesor Amortización del equipo

Conclusiones Adaptar el sistema a las características de la nave. Estudio previo de las posibilidades de la nave para el establecimiento de límites de diseño. Control visual de la simulación e interpretación de las gráficas. Conocimiento del orden de magnitud de las variables para un mejor criterio de ajuste Buscar la explicación de los errores del ajuste dentro y fuera del ajuste.