2
3
4
y(t)y(t) t 100% 0 trtr tsts MpMp 5 90% 10% 95% 105% tptp MpMp
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tiempo trtr M p =0 7 tsts ±5% de h( ) escalón respuesta
tiempo ±10% de h( ) tsts tptp MpMp trtr 8
tsts ±% de h( ) tiempo 0.0 tp1tp1 Mp1Mp1 trtr Mp2Mp2 tp2tp2 9
ntrntr Tomamos como promedio el valor de n t r =1.8 que corresponde a =0.5 10
11 y(t) = 1 – e -st ( C cos t( d t - ) ) = tan -1 / d tan -1 / d )
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13 Ejemplo: Si M p = 0.1 (es decir: 10%) y se solicita , entonces: = 1/ 1+( /2.3) 2 =0.59 / d
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t r = 1.8 nn M p = e - M pi dh(t) dt = 0 t p = dd t pi h( t pi ) = M pi t s = 4.6 (1%) 16
17 n Im(s) Re(s)
jj s Zona estable de respuesta rápida Zona estable de respuesta lenta Zona inestable de respuesta creciente en el tiempo =cte =cte n =cte 18 d =cte d =-cte
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