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Mejora de la fiabilidad de sistemas de fusión de datos para ensayos no destructivos (END) Málaga, Julio 2007 Autor: Rafael Marañón Abreu Tutor: Salvador.

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1 Mejora de la fiabilidad de sistemas de fusión de datos para ensayos no destructivos (END) Málaga, Julio 2007 Autor: Rafael Marañón Abreu Tutor: Salvador Luna Ramírez E.T.S. Ingeniería de Telecomunicación Tribunal: Mariano Fernández, Unai Fernández y Fernando Ruiz

2 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONESÍNDICEINTRODUCCIÓN FUNDAMENTOS TEÓRICOS ANTECEDENTES Y PROPUESTA IMPLEMENTACIÓNRESULTADOS CONCLUSIONES Y LÍNEAS FUTURAS

3 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Motivación (9) Mango Soldadura Corrosión SCC SecciónT Válvula Caracterización de defectos en red de tuberías de distribución de gas - - Laminación - - Corrosión - - Picaduras - - Zonas delgadas - - Filtraciones - - Etc. Sólo en EEUU existen Km. Ø 60 – 90 cm. 60 años de antigüedad

4 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Ensayos No Destructivos (END) (8) Evaluación del estrés al que están sometidos los cables de acero que sujetan los puentes colgantes y cableados. Los Ensayos No Destructivos consisten en pruebas a las que se somete un objeto para verificar su calidad o el estado de la misma, sin que éste resulte dañado o inutilizado, una vez efectuados aquellos Asociación Española de Ensayos No Destructivos (AEND) Otro campos de aplicación de los END:

5 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Técnicas de Ensayos No Destructivos (7) Ultrasonidos (UT) Perdidas de Flujo Magnético (PFM) Corrientes Inducidas (CI) Emisiones Acústicas (EA) Toma de Imágenes Térmicas Rayos X Inspecciones Visuales Control por Resudación Detección de Fugas Cada técnica aporta una información diferente según del principio físico en el que basa su funcionamiento Viable el uso de técnicas de fusión de datos

6 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Fusión de Datos (6) Combinación de información para estimar atributos físicos de una estructura Analogía: visión monoscópica Vs estereoscópica

7 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Sistema original de Fusión de Datos (5)

8 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Sistema original de Fusión de Datos (4) Necesidades del sistema original: – – Minimizar el esfuerzo experimental en futuras inspecciones (reducir tiempos y costes) – – Mejorar la fiabilidad (aumentar robustez y repetitividad)

9 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Construcción de circuito de CI (3) – – Mejorar la fiabilidad: Estudiar la sustitución de las PFM por otro método mas preciso Con la construcción de este circuito únicamente se pretende: 1. 1.Ilustrar las ventajas e inconvenientes de las inspecciones con CI Investigar otro campo de aplicación de los END Estudiar la viabilidad de adquirir una plataforma completa comercial de inspecciones con CI para combinar con UT.

10 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Objetivos de este proyecto fin de carrera (2) Estudio de la fusión de datos y técnicas de END. Emplear técnicas de validación estadística para investigar la efectividad de previos métodos de procesamiento de imágenes desarrollados. Estudio de las corrientes inducidas como técnica de END adicional. Desarrollo y construcción de un circuito portátil de medida basado en corrientes inducidas para ilustrar la técnica.

11 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Objetivos de este proyecto fin de carrera (1)

12 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES FUNDAMENTOS TEÓRICOS Ultrasonidos (UT) Ultrasonidos (UT) Perdida de Flujo Magnético (PFM) Perdida de Flujo Magnético (PFM) Corrientes Inducidas Corrientes Inducidas Fusión de Datos y Redes Neuronales Fusión de Datos y Redes Neuronales Diseño y Planificación de Experimentos Diseño y Planificación de Experimentos

13 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Ultrasonidos (UT) (6) Técnica: Envío de PULSO y recepción de ECO (TOF) Dificultad: Elementos estructurales. Ventajas: Mayor capacidad penetración. Alta sensibilidad. Forma, tamaño y naturaleza de los defectos. Desventajas:Formas de defectos irregulares. Requiere liquido entre transductor y objeto. Sistema de escaneo por tanque de inmersión de 4 ejes Transductor de pulso de 10MHz HW y SW desarrollado por: Physical Acoustics Corporations (PAC). Princeton, NJ

14 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Perdidas de flujo magnético (PFM) (5) Técnica: 1. El material es magnetizado 2. Un sensor sensible a variación de flujo magnético escanea el material 3D. 3. Detecta un defecto cuando hay perdida de flujo. Dificultad: Orientación del defecto confunde la medida. Fuente alimentación HP6571A Magnetrómetro FW Bell 9900 HW y SW desarrollado por Rowan University, NJ Sistema de escaneo de 3 ejes

15 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Corrientes Inducidas (Eddy Currents) (4) El registro de los campos (primario y secundario) con una segunda bobina permite conocer características del conductor como espesor, conductividad, forma, distancia al sensor.

16 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Fusión de Datos Multi-sensor (3) Con red multisensores esta técnica sufraga deficiencias de una fuente con otra que disponga de información complementaria. Información Redundante: Presente en los dos métodos de inspección. Información Complementaria: Presente en un solo método.

17 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Fusión de Datos mediante RNA (2) La extracción de información redundante y complementaria se realiza usando Redes Neuronales Artificiales (RNA) DESARROLLO Tarea a resolver Desarrollo arquitectura neuronal Selección patrones de aprendizaje Fase de aprendizaje Selección patrones de test Fase de test Validación OPERACIÓN Entrada Sistema neuronal Salida Redes de Función de Base Radial (RBF)

18 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Diseño y Planificación de Experimentos (1) Los diseños estadísticos son bastante económicos. Permite medir la influencia de varios factores en una sola respuesta. Si se diseña un experimento sin atender a principios estadísticos, vez concluido el experimento no será posible realizar estudios analíticos sobre sus resultados. Permite estimar magnitudes de errores en los experimentos.

19 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES ANTECEDENTES Y PROPUESTA ANTECEDENTES Y PROPUESTA (2) Autor y título del trabajoÁrea de investigación P.J. Kulick, Master tesis: Fusión de datos multisensor usando transformaciones geométricas para ensayos no destructivos de tuberías de transmisión de gas Rowan University. NJ Desarrollo algoritmo FD multisensor usando redes neuronales RBF a partir de imágenes escaneadas por UT, PFM e Imágenes Térmicas Joseph Oagaro, Master tesis: Fusión de datos multisensor heterogéneo usando transformaciones geométricas y ventanas de Parzen para ensayos no destructivos de tuberías de transmisión de gas Rowan University. NJ. Modificación del algoritmo para incluir, además de las 3 técnicas de END anteriores, una nueva basadas en Emisiones Acústicas (EA). Se asegura que la información obtenida de las entradas de datos heterogéneas UT y EA tienen la misma dimensión. Justin G. Bram, Master tesis: Una estrategia de Divide-y-Vencerás para inversión de señal en ensayos no destructivos de tuberías de transmisión de gas Rowan University. NJ Modifica el algoritmo de inversión y lo basa en la estrategia divide y vencerás. Validación del algoritmo usándolo con 21 muestras metálicas de prueba. Visualización de los resultados a través de una aplicación de realidad virtual.

20 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES PROBLEMA Y PROPUESTA (1) Problema: Problema: Pruebas costosas (tiempo y fabricación de especimenes). Compromiso Nº Especimenes – Fiabilidad? 3 trabajos anteriores no planificaron los experimentos: Difícil análisis de los resultados. Análisis estadísticos y configuración de los experimentos: Análisis estadísticos y configuración de los experimentos: Diseño y construcción de un circuito de CI: Diseño y construcción de un circuito de CI:

21 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES IMPLEMENTACIÓN IMPLEMENTACIÓN (14) Forma de presentación de resultados de trabajos previos. Forma de presentación de resultados de trabajos previos. Análisis de los resultados de trabajos previos. Análisis de los resultados de trabajos previos. Etapas en la planificación de un experimento de FD. Etapas en la planificación de un experimento de FD. Análisis estadísticos y configuración de los experimentos: Diseño y construcción de un circuito de CI: Medida de fuerzas y tensiones en elementos reformados. Medida de fuerzas y tensiones en elementos reformados. Construcción y calibración de un circuito para medidas de impedancias complejas Construcción y calibración de un circuito para medidas de impedancias complejas.

22 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Forma de presentación de resultados de trabajos previos (13) MSE (Mean Squared Error) T: Estimador (salida deseada) q : Parámetro que se desea estimar (salida)

23 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Conjunto de especímenes (12)

24 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Análisis (11) Trabajo A: No dispone de resultados cuantificados numéricamente No valido para análisis estadísticos. Trabajo B: Se escanean los 12 especimenes 3 veces 3 exp. Independiente estadísticos. Trabajo C: Se realizó promediado de 21 especimenes escaneados 2 veces 1 exp. estadísticos.

25 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Análisis (10)

26 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Análisis (9)

27 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Análisis (8) Todos estos datos se han de resumir y clasificar para poder validarlos con un paquete software de diseño de experimentos. Usar un mayor número de especimenes para el aprendizaje en este caso no garantiza mejores resultados. El experimento B3 es el que obtuvo menor MSE

28 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Etapas en un diseño experimento de FD

29 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES IMPLEMENTACIÓN IMPLEMENTACIÓN (6) Forma de presentación de resultados de trabajos previos. Forma de presentación de resultados de trabajos previos. Análisis de los resultados de trabajos previos. Análisis de los resultados de trabajos previos. Etapas en la planificación de un experimento de FD. Etapas en la planificación de un experimento de FD. Análisis estadísticos y configuración de los experimentos: Diseño y construcción de un circuito de CI: Justificación de la construcción de este circuito de CI. Justificación de la construcción de este circuito de CI. Medida de fuerzas y tensiones en elementos reformados. Medida de fuerzas y tensiones en elementos reformados. Construcción y calibración de un circuito para medidas de impedancias complejas Construcción y calibración de un circuito para medidas de impedancias complejas.

30 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Justificación de la construcción de circuito de CI 1. 1.Ilustrar las ventajas e inconvenientes de las inspecciones con CI Investigar END para evaluación de cables de puentes Estudio de adquisición de plataforma de inspecciones con CI para combinar con UT.

31 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Medida de fuerzas y tensiones en elementos reforzados (4) N = Número de vueltas en la bobina μ o = Permeabilidad magnética inicial μ r = Permeabilidad magnética relativa A eff = Área efectiva que forma la bobina l eff = Longitud del hilo de la bobina Aplicación: Evaluar estado de estrés de cables de acero

32 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Circuito de CI construido (primer diseño) (3)

33 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Circuito de CI construido (primer diseño) (2) La medida de la impedancia del objeto tiene lugar en la rama de realimentación del AO. El flujo de corriente a través del objeto es proporcional a su impedancia por el factor de amp. Problema No es sensible a variaciones de inductancias a bajas frecuencias de trabajo

34 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Circuito de CI construido (segundo diseño) (1) Objetivo modificación: aumentar la corriente por del sensor ( sensibilidad para frec) Uso de comparador y lógica para generar pulso cuando la tensión cruza por cero. Se obtiene así el valor absoluto de la impedancia y finalmente la inductancia

35 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Clasificación final de resultados previos (5) Datos entrada: espesor y profundidad Datos salida: MSE información redundante y complementaria

36 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Validación con MODDE (4) Experimento A3 menor MSE= Características Principales de MODDE: Mejora del entendimiento del problema: herramientas de análisis y visualización. Mejora la eficiencia: reduce tiempos y costes con los experimentos suficientes y necesarios Acierto a la primera: toma de decisiones en relación a experimentos-validación de resultados. MODDE: Paquete software para diseño de experimentos que atiende a modelos estadísticos basados en análisis de varianza (ANOVA) que sirve para comparar si los valores de un conjunto de datos numéricos son significativamente distintos a los valores de otro o más conjuntos de datos. Experimento A3 menor MSE=

37 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Resultado final de los análisis (3) El experimento que utilizó menos muestras en los entrenamientos obtuvo los mejores resultados de los cuatro realizados, consiguiendo un MSE de , pese a disponer de un numero menor de especímenes fabricados respecto a otros. Luego con objeto de minimizar esfuerzo experimental la estrategia es la de elegir varios especimenes representativos y escanearlos varias veces, en lugar de disponer de un amplio abanico de perfiles de estos especimenes fabricados que no garantizan mejores resultados,

38 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Resultados circuito de CI (2) El sensor responde adecuadamente a variaciones de permeabilidad de metales ferromagnéticos sometidos a estrés. Se justifica al observar como la señal se saturara debido a: Cambios de magnetización, o Incrementa la amplitud de excitación Disminuye la frecuencia.

39 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Validez de las CI como mejora de fiabilidad (1) Ventajas de realizar inspecciones con CI: Sensibilidad a grietas y defectos pequeños No requiere especial preparación del área de inspección. La sonda de medida no requiere contacto con los especimenes. Capaz de inspeccionar materiales conductores con complicadas formas y tamaños. Limitaciones de realizar inspecciones con CI: Sólo pueden ser inspeccionados con esta técnica materiales conductores. Requiere una mayor habilidad y entrenamiento de los operarios de esta técnica. Los equipos de medida tienen una calibración compleja. La profundidad de penetración de esta técnica esta bastante limitada. A efectos cualitativos, es un método que responde a cambios de permeabilidad, y que por tanto es capaz de registrar el estrés al que esta siendo sometido el objeto bajo prueba.

40 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Conclusiones Investigar la efectividad de previos desarrollos, utilizando técnicas de validación estadística, permite optimizar los costes en la fabricación de especímenes. Escanear mimos especimenes varias veces ofrece un menor MSE que fabricar un amplio conjunto de estos. El diseño de experimentos facilita el posterior análisis estadístico de resultados. En el caso de utilizar múltiples señales de END, las CI sería una opción válida para mejorar la fiabilidad de las inspecciones. Estudio de otra aplicación de los END y el uso de instrumentación de medida no comercial ha servido como reflexión para futuros desarrollos.

41 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Recomendación para futuros trabajos Implementar DOE's atendiendo a los criterios estadísticos alcanzados. Implementación de plataforma de prueba para CI. Estudiar el uso de instrumentación electrónica sencilla basada en UT y PFM, y construcción de sensores adecuados. Probar la versatilidad de los métodos de procesamiento de imágenes desarrollados aplicándolo a otros campo de la ingeniería.

42 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES AGRADECIMIENTOS Rowan University (Nueva Jersey - EEUU) Electrical & Computer Engineering Department Dr. Shreekanth Mandayam Kassel Universität (Kassel - Alemania) Fachbereich Elektrotechnik / Informatik Fachgebiet Meßtechnik Dr. Werner Ricken Programa de Movilidad de los Estudiantes de la Universidad de Málaga Erasmus - Europa ISEP (International Student Exchange Program) - EEUU

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44 Mejora de la fiabilidad de sistemas de fusión de datos para ensayos no destructivos (END) Málaga, Julio 2007 Autor: Rafael Marañón Abreu Tutor: Salvador Luna Ramírez E.T.S. Ingeniería de Telecomunicación Tribunal: Mariano Fernández, Unai Fernández y Fernando Ruiz

45 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES PIG (Pipeline Inspection Gauge) - MFL inspection tool – the Pig - Corrosion defect geometry is not accurately determined +/- 15% of pipe-wall thickness error 20% of measurements not accurate - When and where to dig? Drive Section Brushes Sensors Data Acquisition The Pig

46 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Tubería de distribución de gas

47 INTRODUCCIÓNTEORÍAPROPUESTAIMPLEMENTACIÓNRESULTADOSCONCLUSIONES Resumen de lo realizado Estudio de la fusión de datos, los ensayos no destructivos y la fabricación de especímenes: Estudio de técnicas de END basadas en UT y PFM. Combinación información procedente de varias técnicas de END. Redes neuronales artificiales y las trasformadas geométricas. Muestras utilizadas en las pruebas de validez del sistema. Estudio de las corrientes inducidas como técnica de END: Estudio de las CI como posible método a introducir en futuras pruebas del sistema. Desarrollo y construcción de un circuito portátil de medida basado en CI: Circuito portátil sensible a cambios de permeabilidad en objetos ferromagnéticos. Cambios de inductancia en la impedancia compleja medida al magnetizar el objeto y someterlo a tensiones. Diseño y análisis estadísticos de experimentos para el sistema de FD implementado: Estudio de las etapas de planificación de un experimento aplicado al sistema FD. Clasificar de variables y factores. Análisis de resultados en trabajos previos. Uso de software de diseño de experimentos para validar los resultados.


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