Proyecto de Fin de Curso Camarón Raquel Martínez Rodríguez Robótica Proyecto de Fin de Curso Camarón Raquel Martínez Rodríguez

Camarón Introducción Vamos a construir una «guitarra» con piezas geométricas básicas. Usaremos (casi) todos los componentes, accesorios y técnicas de programación aprendidos durante el curso.

Descripción Funcional Camarón Descripción Funcional Partimos de varias piezas metálicas, que soldaremos. También usaremos la soldadura para simular las cuerdas. Después llevamos el conjunto al expositor.

Descripción Funcional Camarón Descripción Funcional Este expositor es un muñeco, sobre una mesa giratoria, al que llegamos deslizándonos sobre la base lineal del robot. Tanto la base lineal como la mesa giratoria son dimensiones adicionales del movimiento del robot.

Descripción Detallada Camarón Descripción Detallada El entorno consta de dos mesas, unidas por la base lineal del robot. El conjunto fabricado acabará en un «escenario», donde lo único funcional es la mesa giratoria. El resto es puramente decorativo.

Descripción Detallada Camarón Descripción Detallada La otra mes es el espacio de trabajo, para conformar la «guitarra» a partir de las piezas. Aquí están el soldador (en su soporte), la base de trabajo y los alimentadores. Se usará para construir el conjunto.

Descripción Detallada Camarón Descripción Detallada Para poner las piezas en el espacio de trabajo se usa un bucle. En cada paso, el bucle se ejecuta con un valor de NUMERO y se refiere a una de las piezas.

Descripción Detallada Camarón Descripción Detallada Desde este bucle se llama a la subrutina PIEZA, que toma cada una y la coloca en su sitio con precisión. Con la variable se calcula el alimentador y las posiciones de aproximación, origen y destino de cada pieza.

Descripción Detallada Camarón Descripción Detallada Para llevar a cabo las soldaduras se lleva a cabo el mismo procedimiento. Tras tomar el soldador un bucle se encarga de cada soldadura. Después dejamos el soldador en su sitio.

Descripción Detallada Camarón Descripción Detallada Desde este bucle se llama a la subrutina SOLDAR, que realizará cada soldadura. Con la variable CHISPA se calculan los puntos inicial y final de cada cordón de soldadura.

Componentes del Proyecto Camarón Componentes del Proyecto Se usarán un robot de base lineal y dos conjuntos, cada uno en una mesa. La base lineal del robot hará de unión entre los dos conjuntos.

Componentes del Proyecto Camarón Componentes del Proyecto La mesa de destino es un escenario, con una mesa giratoria, el expositor y «público».

Componentes del Proyecto Camarón Componentes del Proyecto La mesa de trabajo contiene el soldador, los alimentadores y la base de trabajo. En ella se lleva a cabo todo el trabajo de construcción.

Problemas encontrados Camarón Problemas encontrados Ubicar todo el material en la zona del trabajo del robot. Las posiciones se perdían o «movían», al abrir el proyecto en otro PC. En algunas posiciones, al soltar las piezas o el conjunto, caen hasta el nivel de la mesa, a través de otros objetos.

Camarón Conclusiones Hemos trabajado casi todo lo aprendido durante el curso, respecto a acciones del robot y técnicas de programación. Sólo ha quedado fuera del proyecto el manejo de máquinas, por falta de espacio en la zona de trabajo.

Muchas gracias por su atención Camarón Muchas gracias por su atención ¿Les ha quedado alguna duda? ¿Desean conocer algún detalle que no se haya explicado?