ABB – TECNALIA Juan Luis Olázar 21-Nov-2012 Visión Artificial aplicada a la robótica industrial y aplicaciones de bin picking

Algunos datos (ASEA BROWN BOVERI, S.A.) - Compañía Multinacional resultado de la fusión en 1988 ASEA Fundada en Suecia en 1883 BROWN BOVERI Fundada en Suiza en 1891 - Sede Central: Zurich, Suiza. - 110,000 empleados repartidos en 100 paises - Facturación en 2011: 23.200 Millones euros ABB is one of the largest power and automation technology companies in the world. -Formed 1988 from merger of Swedish and Swiss companies, which themselves were about 100 years old. -At time of merger, about 80 percent of our employees were in Europe. Today, the European workforce has fallen to about 43 percent. -We have five divisions that operate in two main areas – power and automation technologies – in which we hold market leadership positions. We are number one or number two in nearly every business we compete in. -We help customers: strengthen power grids for more reliable electricity supplies increase productivity by automating their operations use energy more efficiently -These three points are summarized in our slogan: Power and productivity for a better world

Divisiones y productos Productos de potencia Sistemas de potencia Productos de automatización Automatización de procesos Robótica 7.100 Millones euros 32,000 empleados 4.200 Millones euros 14,000 empleados 6.300 Millones euros 33,000 empleados 4.600 Millones euros 26,000 empleados 1.000 Millones euros 5,000 empleados Transformadores, conmutadores de alto y medio voltaje, interuptores, relés Subestaciones, redes, plantas de generación Productos de bajo voltaje, drives, motores, instrumentación y equipos electrónicos Sistemas de control y soluciones a la automatización de procesos industriales Robots y periféricos Soluciones robotizadas llave en mano 3

Soluciones ABB para la industria Conexión de salida AT 132kV “Anillo unidad principal” 20kV Línea AT 132kV Transformador de potencia 132kV/20 kV Trafo de distribución 20kV/380V Sistema de control central Interruptor primario MT 20kV Interruptor BT y CC motores 380V Trafo de distribución 20/6 kV Cable MV 20 kV distribución en planta Accionamientos Instrumentación Robots MT CCM Drive MT 6kV EDAR : subestación exterior compacta Motores M 3  Motor MT 6kV Ventilador industrial

Robots y Sistemas - Mercados Periféricos Software Células llave en mano Sistemas para automoción Capacidad de carga de 1 a 500 kg Periféricos para soldadura al arco y por puntos, manipulación y pintura Software basados en el controlador y en el PC para el control de robots y sistemas Soluciones llave en mano probadas a nivel mundial y adaptadas a las necesidades locales Ingeniería de sistemas del automovil - Mercados Automoción y Tier 1 (Proveedores del automovil) Industria general incluyendo fundiciones, forjas, plástico, mecanizado, transformación de chapa, industria electrónica, alimentación, textil, solar, farmaceútica,química, madera. - Lider del mercado en areas claves como automoción. - Cobertura mundial y red de integradores. 5

Localización ABB Robótica * Bilbao 6 Vitoria 6 Vigo 15 * Zaragoza 3 * Sant Quirze del Vallès 105 Valladolid 12 * Madrid 10 * Valencia 3 160 Empleados

Robots Industriales Robots de 6 ejes Robots de pintura Picking Packing Palletizing Robots de 6 ejes Robots de pintura Robots de 4 ejes De 1 a 500 kg de capacidad de carga Robustos, Rigidos, Precisos y fáciles de usar Diseño modular Protección preparada para trabajar en Fundiciones, Forjas (IP67 completo), alimentación, lavables

Robots pequeños: Capacidad de carga de 3 a 60 kg IRB120 IRB140 IRB1600 3kg 0.5m 6kg 0,81m 6-8.5kg 1.2/1.45m IRB1600ID IRB2600 IRB4600 Small fast robot. Typical application: Primary arc welding, assembly, cleaning, spraying, cutting, deburring, glueing, sealing, light weight material handling, machine tending. The handling capacity is guaranteed a certain distance in the x/y- and z-direction of tool0 (defined in the load diagram in the technical specification). In some cases (competitors) handling capacity is calculated at the mounting flange. The working range is calculated when the robot is stretched out max from around axis 1 to axis 5. Integrated Dressing 4kg 1.5 m 5-20kg 1.5/1.8m 20-60 kg 2.05/2.55m

Robots grandes: Capacidad de carga de 90 a 500 kg IRB6620 IRB6660 Pre Machining IRB6660 Press Tending 150kg 2.2m 205kg 1.9 m 130kg 3.1m IRB6650S IRB6640 IRB7600 * 650kg capacity with wrist down 90-200 kg 3.0/3.9m 130-235kg 2.55/3.2m 150-500kg 2.55/3.5m

Robots de pintura IRB52 IRB540 IRB580/58 Compact Flexiwrist & CP program Hollow wrist IRB5400 IRB5500 IRC5Paint Process or Slim Arm Car Body Painter Dedicated Paint Control

Robots de 4 ejes: Picking, Empaquetado, Paletizado IRB360 FlexPicker IRB260 IRB460 IRB660 Velocidad 2 cl/seg 1-3kg 0.8 a 1.6m Empaquetado 30kg 1.5m Paletizado 110kg 2.4m Paletizado 180-250kg 3.15m IRB760 Paletizado 450kg 3.18m Líneas completas de empaquetado

Aplicaciones “llave en mano” Soldadura puntos Soldadura arco Pintura Corte Prensas Acabado Manipulación Asistencia Máquinas

VISIÓN ARTIFICIAL: Aplicaciones en la Robótica Industrial - Guiado de robots para la cogida y dejada de piezas. - Guiado de robots para la descarga y carga de máquinas. - Control dimensional de piezas. - Localización de defectos. - Introducción y extracción de piezas en cajas. - Paletizado y despaletizado. - Montaje de componentes. - Encolado y sellado. - Pintura. - Guiado de robots para evitar colisiones.

TrueViewTM Guiado de robots ABB mediante visión TrueView es un sistema de visión 2D, y 3D mediante una sola cámara que permite la localización de objetos con hasta 6 grados de libertad (x,y,z,Rx, Ry, Rz). Incluye hardware (cámara, iluminación, cableado, control,..) y software de tratamiento de imágenes. El control de TrueView se realiza desde la uinidad de programación del robot. Es modular y facil de calibrar. Especificado por Ford y Toyota Más de 200 Instalaciones a nivel mundial

TrueViewTM Hardware Cámara Sony CCD (analógica) ó JAI Baumer GigE (digital) Lente 8 ó 12mm (estándar) Iluminación luces LED rojas (8” ó 12”) estándar controladas analógicamente por robot PC Industrial 180W - DDR II 1G 667MHZ Memoria: Intel Core 2 Duo T7500@2.2 GHZ CPU Hitachi 160G HDD Windows XP Pro + SP2

TrueViewTM Software Software controlado desde la unidad de programación del robot. Visionado de las imágenes en la unidad de programación. Rutina de calibración. Control de iluminación para ajustarlo a las condiciones ambientales. Registro de errores y estado de la comunicación.

TrueViewTM Guiado de robots ABB mediante visión

TrueViewTM Guiado de robots ABB mediante visión © ABB Group - Robotics March 24, 2017

TrueViewTM Integración en pinza robot Integración de TrueView en un conjunto de pinza

TrueViewTM Guiado de robots ABB visión 3D

TrueViewTM Bin picking robots ABB mediante visión

TrueViewTM Ensamblaje de componentes

2.- PickMaster Software Visión & Conveyor Permite la integración entre: - Robot-Visión-Transportadores Optimiza la visión, para la cogida de piezas desde transportadores en movimiento. Controla simultaneamente multiples robots y cameras. Se utiliza en aplicaciones donde la cadencia de cogida/dejada de piezas es muy elevada (150 piezas/min). Aplicaciones: Alimentación, cosmética, farmacia,… Ethernet I/O

2.- PickMaster Software Visión & Conveyor ABB IRB360 FlexPicker Aplicaciones Colocación Ensamblaje y empaquetado Mezcla

PickMaster Guiado de robots ABB mediante visión

FRIDA PROXIMAMENTE… Flexible Robot Industrial Dual Arm La nueva generación de robots PROXIMAMENTE…

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