ColisionesA. García-Alonso1 >> Colisiones << Interferencias geométricas LINK LINK

ColisionesA. García-Alonso2 Colisión poliedro vs poliedro Dos fases : pre-proceso // frame (paso de simulación) Frame, criterio básico : broad phase // narrow phase Preproceso –Cajas contenedoras en sistema de referencia local –Voxelización != 0 pointer a array de caras contenidas en el voxel 0 vacio LIBRERIAS código libre !!!!

ColisionesA. García-Alonso3 … Problemas : –Sistema de referencia local : caja contenedora compacta Coordinar con el sistema de animación –Número de voxels óptimo (se verá en el bucle de análisis)

ColisionesA. García-Alonso4 Frame (each simulation step) Broad phase –Cajas contenedoras Sistema referencia mundo Sistemas de referencia local –Voxels … Narrow phase …

ColisionesA. García-Alonso5 Frame (each simulation step) Broad phase –Cajas contenedoras … –Voxels Voxel subset from each object Voxel (B) vs voxels (A) Output : face list from each object Narrow phase …

ColisionesA. García-Alonso6 Frame (each simulation step) Broad phase –Cajas contenedoras … –Voxels … Narrow phase –Polygon vs polygons (triangles) –Cuanto más fina sea la división en voxeles, menos pares de triángulos habrá que analizar –También dependerá de lo fina que sea la discretización en polígonos, cuántos más polígonos, probablemente se requerirá una mayor voxelización

ColisionesA. García-Alonso7 Frame : problems Broad phase –Sorting objects –Voxels or spheres, other BB ? –Uniform discretization vs. hierarchical –Voxels… : optimal discretization Narrow phase –Optimal discretization : speed vs precision –App. Dependent : walk, fly, path finding, assembly, haptic,... Objects that are in contact Reference systems Frame rate –Continuum discretization –Interactive simulation (over sample / under sample)

ColisionesA. García-Alonso8 Mecanismos Modelo –Solidos : descritos por caras –Enlaces mecánicos (pares) –Salida sistema de integración: matrices de posición Sistema –Integración movimiento –Colisiones (sin respuesta física –Imagen

ColisionesA. García-Alonso9 Polígonos Explosión combinatoria Sorting ¿? –Bin-tree –Oct-tree –Voxels Voxels –Poca subdivisión (celdas “gordas”) –Casi uniformes –Cálculo directo sub-volúmenes –¿subdivisión óptima? ¿grandes mallas? ¿modelos flexibles?

ColisionesA. García-Alonso10 aa –aa aa –aa aa