Implementación de un Robot Inteligente… Lic. Luis Ramírez Milla

Nivel de cooperaciónNivel de comunidadNivel de InteligenciaNivel de ControlNivel de ReacciónNivel Físico ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT Niveles de la Torre Bot

Nivel Físico ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT Nivel Físico Comprende la estructura física, las unidades motoras y las etapas de potencia. Es posible encontrar desde sistemas muy sencillos basados en un único motor, hasta estructuras sumamente complejas que buscan emular las capacidades mecánicas de algunos insectos.

Nivel de Reacción ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT Nivel de Reacción Está formado por el conjunto de sensores y sus circuitos de polarización. Un microbot que haya superado en cuanto a su construcción tanto el nivel físico como el de reacción, se denomina microbot reactivo. Este tipo de unidades trabajan cumpliendo la premisa, acción o reacción. En estos casos, los sensores son los propios controladores de las unidades motoras, sin ningún tipo de control intermedio

Nivel de Control ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT Nivel de Control Incluye los circuitos más básicos que relacionan las salidas de los sensores con las restantes unidades. Partiendo de una simple lógica digital hasta potentes microcontroladores, se busca dotar al microbot de la capacidad para procesar la información obtenida por los sensores, así como actuar de una manera controlada sobre las unidades motoras

Nivel de Inteligencia ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT Nivel de Inteligencia Abarca el planificador a largo plazo; en este nivel, se introducen los objetivos del microbot que tienen relativa independencia de los sensores. Éste es el más alto nivel de inteligencia que puede alcanzar un microbot como una unidad individual.

Nivel de comunidad ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT Nivel de comunidad Se trata de la puesta en funcionamiento de más de un microbot, dentro de un mismo entorno, de forma simultánea y sin que ninguno de ellos tenga conocimientos explícitos de la existencia de otros en su mismo entorno. A estos recintos se les denomina granjas.

Nivel de cooperación ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT Nivel de cooperación Comprende los sistemas donde a partir de un nivel de comunidad, se planifican o programan los microbots para que tengan conocimiento de la existencia de otros, tal que posean la capacidad de cooperar para el buen desarrollo de una tarea.

Construcción y puesta en marcha de un robot seguidor de línea con aprendizaje…

Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje… ESCENARIOESCENARIO

ANALISISANALISIS LR T F S MNE

ANALISISANALISIS L S L u R  u S u M  Si S i u T  u

Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje… ANALISISANALISIS R M R u L  u M u T  Mx M x u S  u

Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje… ANALISISANALISIS T F T u S  Ti T i u M  u F u F  Fx F x u F  Fi F i u F  u

Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje… ANALISISANALISIS F d, i, x T d, i S x, i M d, x Desplazamientos … d  derecha i  izquierda x  ignora desplazamiento por defecto o sigue avanzando en línea recta Además: u  retroceso o vuelta atrás L iL i R dR d

Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje… VALIDACIONVALIDACION Regla de la mano derecha

Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje… VALIDACIONVALIDACION 01. F F u F  F F x 02. F F x u F  F F i 03. F F i F S M u T  F F i F S M x 04. F F i F S M x u S  F F i F S u 05. F F i F S u M  F F i F S i 06. F F i F S i T u S  F F i F S i T i 07. F F i F S i T i F L u R  F F i F S i T i F u 08. F F i F S i T i F u F  F F i F S i T i F x 09. F F i F S i T i F x u F  F F i F S i T i F i 10. F F i F S i T i F i u F  F F i F S i T i u 11. F F i F S i T i u M  F F i F S i u 12. F F i F S i u T  F F i F u 13. F F i F u F  F F i F x 14. F F i F x L R Encuentra Marca Destino

Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje… VALIDACIONVALIDACION F F i F x L R

DISEÑODISEÑO

DISEÑODISEÑO

DISEÑODISEÑO

Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje… COMPONENTESCOMPONENTES Sensores CNY70 CI (Inversor) L293D (Controlador motores) Motores Ruedas Resistencias Condensadores Diodos Leds Base para montaje del robot PIC 16F877A

Software

Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje… GRABADORPICGRABADORPIC

CONSTRUCCIONCONSTRUCCION

Implementación de un Robot inteligente… Lic. Luis Ramírez Milla GRACIAS POR SU ATENCION