Avance de Proyecto FIRA Rodolfo Sosa Oscar William Lithgow Sergio A. Adame Mario A. Benitez Axel Castañeda

División del Problema en SubEquipos Sistema de Visión Sistema de Visión Rodolfo Sosa Rodolfo Sosa Sergio A. Adame Sergio A. Adame Sistema de Procesamiento Sistema de Procesamiento Mario A. Benitez Mario A. Benitez Oscar W. Lithgow Oscar W. Lithgow Comunicaciones Comunicaciones Axel Castañeda (Colaborativo con Issac) Axel Castañeda (Colaborativo con Issac)

Sistema de Visión Rodolfo Sosa Sergio A. Adame

Sistema de Visión Durante el partido de fútbol las decisiones de qué caminos y decisiones tomarán los robots depende de la percepción completa del juego. Durante el partido de fútbol las decisiones de qué caminos y decisiones tomarán los robots depende de la percepción completa del juego. La parte del software de la visión debe utilizar algoritmos eficientes La parte del software de la visión debe utilizar algoritmos eficientes

Requerimientos Para que el sistema de visión cumpla correctamente con su meta existen los siguientes requerimientos: Para que el sistema de visión cumpla correctamente con su meta existen los siguientes requerimientos: Se debe montar una cámara de video a máximo 2.5 metros de altura Se debe montar una cámara de video a máximo 2.5 metros de altura Cada equipo tiene un color asignado. Cada equipo tiene un color asignado. Las etiquetas que se utilicen para colocar los colores deberán buscar reducir los cambios de intensidad en los colores Las etiquetas que se utilicen para colocar los colores deberán buscar reducir los cambios de intensidad en los colores

Fases Básicas del Sistema Obtener la imagen de la cancha con los robots cada determinado tiempo. Obtener la imagen de la cancha con los robots cada determinado tiempo. Barrer la imagen buscando los colores que identifiquen a los robots y pelota con que jugamos. Barrer la imagen buscando los colores que identifiquen a los robots y pelota con que jugamos. Cada píxel encontrado que se ajuste a los colores que pertenecen a cualquiera de los agentes del juego se somete a un análisis algorítmico. Así se busca determinar si esos píxeles pertenecen en realidad a algún agente. Cada píxel encontrado que se ajuste a los colores que pertenecen a cualquiera de los agentes del juego se somete a un análisis algorítmico. Así se busca determinar si esos píxeles pertenecen en realidad a algún agente. Se determinan la información de cada agente; su número de ID, su posición en la cancha y orientación. Se determinan la información de cada agente; su número de ID, su posición en la cancha y orientación.

Funcionamiento del Sistema El sistema está enfocado al uso de VxDs El sistema está enfocado al uso de VxDs Depende de un DLL llamado MVLib.dll Depende de un DLL llamado MVLib.dll El programa trabaja a partir de configuraciones que son definidas por el usuario dependiendo de las situaciones que imperen en el juego. El programa trabaja a partir de configuraciones que son definidas por el usuario dependiendo de las situaciones que imperen en el juego.

Sistema de Control Mario A. Benitez Oscar W. Lithgow

Características generales El sistema de control se compone de los siguientes elementos: El sistema de control se compone de los siguientes elementos: Medio Ambiente Medio Ambiente Robots Robots El proceso de control de los robots Yujin se basa en la interpretación de los estados del medio ambiente. El proceso de control de los robots Yujin se basa en la interpretación de los estados del medio ambiente.

Robots Los robots se componen de los siguientes elementos: Los robots se componen de los siguientes elementos: Posición (Coordenadas polares) Posición (Coordenadas polares) Velocidad (de ambas ruedas) Velocidad (de ambas ruedas)

Medio Ambiente El medio ambiente está compuesto por los siguientes elementos: El medio ambiente está compuesto por los siguientes elementos: Dimensiones de cancha Dimensiones de cancha Posición de la bola Posición de la bola Estado del juego Estado del juego Robots (ambos equipos) Robots (ambos equipos) Posesión de la bola Posesión de la bola

Estados del medio ambiente Los estados que se identifican en el medio ambiente son los siguientes: Los estados que se identifican en el medio ambiente son los siguientes: Jugando (por omisión) Jugando (por omisión) Bola libre Bola libre Inicio de juego Inicio de juego Tiro Penal Tiro Penal Tiro libre Tiro libre Saque de meta Saque de meta

Reacciones El sistema de control está enfocado a una arquitectura reactiva, donde los robots Yujin actuan acorde a los estimulos recibidos desde el medio ambiente. El sistema de control está enfocado a una arquitectura reactiva, donde los robots Yujin actuan acorde a los estimulos recibidos desde el medio ambiente. Entre los principales modos de actuar que deben tener los robots identificamos los siguientes: Entre los principales modos de actuar que deben tener los robots identificamos los siguientes: Ataque Ataque Defensa Defensa Tiro Tiro Portero Portero

Reacciones Estas reacciones se ven respaldadas por una serie de instrucciones de bajo nivel que son encargadas de el movimiento del robot. Entre las que se encuentran: Estas reacciones se ven respaldadas por una serie de instrucciones de bajo nivel que son encargadas de el movimiento del robot. Entre las que se encuentran: Avance Avance Giro Giro Velocidad Velocidad

FIN