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Computer Vision Harold Selvaggi, Gonzalo Gismero
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Agenda Presentación del Proyecto o Identificación o Objetivos del Proyecto o Justificación Conceptos de Computer Vision o Obtención de imágenes o Pre-procesamiento o Clasificación o Reconstrucción Conceptos de colaboración o Interacción Multiagente o CDPS o Inconsistencias Aplicaciones
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Presentación del Proyecto
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Identificación del Proyecto Año: 2010 Título: Visión robótica y reconstrucción espacial con aplicaciones prácticas. Área temática: Inteligencia Artificial, Computación Gráfica, Robótica.
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Objetivos Estudio, evaluación e implementación de algoritmos de visión. Estudio, evaluación e implementación de algoritmos de reconstrucción 3D a partir de un conjunto de imágenes (para el caso particular de Fútbol de Robots). Estudio, evaluación e implementación de los algoritmos de colaboración entre robots.
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Justificación ¿Por qué estudiar visión por computador?
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Conceptos de Computer Vision
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La visión por computador es la ciencia y tecnología que busca dotar a las máquinas, con el sentido de la vista. Tiene como tareas: Reconocimiento Análisis de movimiento Reconstrucción de escenas Restauración de imágenes. Definición de Computer Vision
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Obtención de Imágenes Ojo en el sistema humano Cámara en el sistema computacional.
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Pre-procesamiento ¿Qué es? Extracción de propiedades Reconocimiento de bordes Coloración de imágenes
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Clasificación ¿Qué es lo que clasificamos? Métodos probabilísticos Template matching
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Reconstrucción Geometría proyectiva Geometría elíptica Algoritmos genéticos
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Reconstrucción Geometría proyectiva
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Reconstrucción Geometria epipolar
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Conceptos de Colaboración
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Interacción Multiagente ¿Qué es un agente? Cooperación vs Coordinación ¿Qué debe hacer cada agente? Equilibrio de Nash: 1.Bajo la premisa de que el agente i ejecuta la estrategia S1, el agente j no puede obtener un mejor resultado que ejecutando la estrategia S2. 2.Bajo la premisa de que el agente j ejecuta la estrategia S2, el agente i no puede obtener un mejor resultado que ejecutando la estratregia S1.
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Interacción Multiagente (cont.) No todas las interacciones multiagente tienen un equilibrio de Nash. ¿Qué hacer cuando no existe un equilibrio de Nash? Formas de lograr un acuerdo: 1.Subastas o Determinación del ganador o Conocimiento de las apuestas o Formas de apostar 2.Negociaciones o Task Oriented Domain o Worth Oriented Domain
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CDPS (Cooperative Distributed Problem Solving) Varios agentes cooperando para resolver un mismo problema. Enfoques: Task Sharing: Asignar tareas a diferentes agentes Result Sharing: Compartir información sobre soluciones parciales. En el marco del proyecto interesa utilizar Result Sharing para compartir la información que todos los robots ven de la cancha.
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CDPS - Result Sharing Comportamiento proactivo vs reactivo. Ventajas de utilizar Result Sharing: Confidence: Aumentar la confianza de la solución. Completeness:Solución completa. Precision:Aumentar la precisión del resultado. Timeliness:Obtener la solución más rápidamente.
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Inconsistencias Manejo de inconsistencias entre agentes: No permitir que ocurran Resolver inconsistencias mediante negociación Construir sistemas que no se degraden con la presencia de inconsistencias
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Aplicaciones
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Sistemas de vigilancia
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Vehículos no tripulados Sky warrior ULTra Personal Pod
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Fútbol de Robots Aldebaran Nao Sony AIBO
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¿Preguntas?
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