BRAZO ROBOTICO - HIDRAULICO CINEMÁTICA INVERSA En Robótica, la Cinemática inversa es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta. El cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo que consiste en la resolución de una serie de ecuaciones cuya solución normalmente no es única. CARLOS ROSADIO CABELLO BRAZO ROBOTICO HIDRAULICO

cinemática inversa al brazo robot tipo SCARA (2GL) La cinemática inversa más sencilla es la que se aplica al brazo robot tipo SCARA con dos grados de libertad(2GL). En el brazo Scara tenemos que resolver los dos ángulos de las articulaciones. En este tipo de brazos el eje Z no interviene en la cinemática inversa porque es un resultado en sí mismo. Desde el punto de vista del cálculo sólo tenemos en cuenta los ejes X e Y,  y la longitud de las articulaciones. CARLOS ROSADIO CABELLO BRAZO ROBOTICO HIDRAULICO

CINEMÁTICA INVERSA AL BRAZO ROBOT TIPO SCARA (2GL) CARLOS ROSADIO CABELLO BRAZO ROBOTICO HIDRAULICO

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CINEMÁTICA INVERSA AL BRAZO ROBOT TIPO SCARA (3GL) CARLOS ROSADIO CABELLO BRAZO ROBOTICO HIDRAULICO

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CINEMÁTICA INVERSA AL BRAZO ROBOT TIPO SCARA (4GL) CARLOS ROSADIO CABELLO BRAZO ROBOTICO HIDRAULICO

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Trayectorias para un Brazo Robot Para movernos en el espacio de un punto al siguiente, en mi caso lo resuelvo con el algoritmo de Bresenham. Es una manera relativamente sencilla, elegante y digital para realizar trayectorias punto por punto y en todas las dimensiones o ejes que necesitemos. Este algoritmo se usa ampliamente en el mundo de los plotter, máquinas de CNC y gráficos (en un nivel primigenio). . CARLOS ROSADIO CABELLO BRAZO ROBOTICO HIDRAULICO

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k pk Xk+1 Yk+1 6 21 11 1 2 22 12 -2 23 13 3 14 24 4 10 25 15 5 26 16 27 17 7 -1 28 18 8 29 19 9 30 20 CARLOS ROSADIO CABELLO BRAZO ROBOTICO HIDRAULICO

Imagina un plano cartesiano. Queremos ir del punto (3, 4) al (17, 8) Imagina un plano cartesiano. Queremos ir del punto (3, 4) al (17, 8). Se sobre-entiende que el primer valor es el punto X y después de la coma es el punto Y, es decir que queremos ir del punto (3x, 4y) al punto (17x, 8y). Como no podemos estar en zonas intermedias (esto sólo es posible en un mundo analógico), tenemos que ceñirnos a ocupar un cuadradito en cada posición hasta alcanzar el objetivo CARLOS ROSADIO CABELLO BRAZO ROBOTICO HIDRAULICO

Diagrama de flujo para Trayectorias para un brazo tipo SCARA CARLOS ROSADIO CABELLO BRAZO ROBOTICO HIDRAULICO

GRACIAS CARLOS ROSADIO CABELLO BRAZO ROBOTICO HIDRAULICO