Diseño y construcción robot electromecánico capaz de evitar obstáculos PROYECTO ROBÓTICA Diseño y construcción robot electromecánico capaz de evitar obstáculos

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 1) Cuando el robot colisione por su lado izquierdo, girará hacia la derecha, y cuando se haya liberado del obstáculo, seguirá una trayectoria recta. 2) Cuando el robot colisione por su lado derecho, girará hacia la izquierda, y cuando se haya liberado del obstáculo, seguirá una trayectoria recta. 3) La única parte del robot que podrá tocar los obstáculos son unos sensores táctiles. 4) El robot utilizará una plataforma movida por dos motores. 5) La alimentación de los motores vendrá dada por dos pilas de 1´5 voltios (R6). 6) El tamaño del robot será tal que quepa en un cubo de 30 cm x 30 cm x 30 cm.

ESQUEMA ELÉCTRICO Observa que el motor derecho va conectado al conmutador de la antena izquierda y el motor izquierdo con la antena derecha. El interruptor de puesta en marcha sale de la conexión entre las dos pilas que son de 1,5 voltios.

COMPORTAMIENTO DEL ROBOT     En el momento en el que se cierra el interruptor de puesta en marcha, los dos motores se ponen en funcionamiento haciendo avanzar a la plataforma en línea recta.        Supongamos que la antena derecha colisiona con un obstáculo. Esto cambia la posición del conmutador que le corresponde al motor izquierdo haciéndole girar en sentido contrario. En esta situación la plataforma gira hacia la izquierda, hasta que se evite el obstáculo y por lo tanto el conmutador vuelva a su posición original, con lo que la plataforma seguirá de nuevo su camino recto, hasta encontrar un nuevo obstáculo. Aunque el interruptor de puesta en marcha esté abierto. Cuando se acciona una de las antenas, el robot hace un movimiento de evasión.

COMPONENTES Dos motores. Dos finales de carrera. Un portapilas para pilas de 1,5 V. Un pequeño interruptor. Alambre para las antenas. Cable flexible para las conexiones. Dos conectores. Dos palillos de pincho moruno, tubo de plástico flexible y conector, para los amortiguadores.

Montaje: preparamos la base

MONTAJE: preparamos las antenas sensoras Corta dos trozos de alambre de unos 25 cm de longitud. Encaja el conector con la palanquita de los finales de carrera y con el alambre. Introduce un poco de cola en el interior del conector para asegurar las antenas. Pega con la pistola de silicona los dos finales de carrera sobre la base de madera.

Montaje: pegamos los componentes sobre la base. Acoplamos las ruedas a los motores. Pegamos los dos motores, el portapilas, el interruptor y los dos finales de carrera sobre la base.

Montaje: realizamos el cableado.

Montaje: acoplamos los amortiguadores Los amortiguadores sirven para que el robot se mueva con cierta estabilidad, y además se adapte a las irregularidades del terreno. Se preparan cada una de las partes que forman los amortiguadores, cortando el palillo y el trozo de manguera al tamaño adecuado. Las partes que integran los amortiguadores se pegan con la pistola de silicona, introduciendo los por los orificios de la base.

Calibrado de las antenas Es hora de probar nuestro robot, y verificar su correcto funcionamiento. En el mejor de los casos suele ser necesario el calibrado de las antenas. Suerte y adelante.

La identidad del robot Para que tu robot tenga identidad debes diseñar su estructura con buenas dosis de imaginación y después ponerle un nombre a tu robot.

Recursos http://www22.brinkster.com/cucabot/.