ROBOT ANTROPOMÓRFICO (Mitsubishi RV-25DR)
Los Robots Antropomórficos se asemejan al ser humano principalmente en la parte del hombro, brazo y muñeca, que le sirven básicamente para ponerse en una posición en el espacio y orientarse para realizar un determinado trabajo.
Análisis DH Se enumeran los eslabones Se enumeran las articulaciones 3 5 4 Se enumeran los eslabones Se enumeran las articulaciones Se dibujan los ejes de cada eslabón En el caso de los eslabones prismáticos el eje se ubica en el eje de desplazamiento A3 2 A2 A1 1
Se calculan las distancias en d y en a. Se calculan teta y alfa El eje Zi se coloca sobre el eje del eslabón i+1 Los ejes X y Y se colocan de manera que se obtenga un sistema dextrogiro Se calculan las distancias en d y en a. Se calculan teta y alfa * d5 es tomando el eslabón 5 en paralelo al 4 como posición original S3 d4 S4 a6 a3 d4 a6 S2 S5 a2 S6 S1 d1 S0
E θ Di Ai 1 𝜃 1 50 15 -90 2 𝜃 2 -90 70 3 𝜃 3 20 4 𝜃 4 40 90 5 𝜃 5 6 𝜃 6
E Θ Di Ai αi 1 50 15 -90 2 (0)-90 70 3 20 4 40 90 5 6 d6 A3 d4 A2 d1 Resultado: P= [-5,0,175] A1 z x y
E Θ Di Ai αi 1 50 15 -90 2 (-90)-90 70 3 20 4 40 90 5 6 Resultado: 50 15 -90 2 (-90)-90 70 3 20 4 40 90 5 6 Resultado: P= [-110,0,30] z x y