INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ Parámetros de Denavit-Hatenberg: Robot Puma EQUIPO 6 Sánchez Pérez Diego Alexis Vásquez Sánchez Adrián San Román Novoa Pablo Profesor: Dr. José Antonio Garrido Natarén

Robot Puma

Parámetros D-H Robot Puma D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y acabando con n (ultimo eslabón móvil). Se numerara como eslabón 0 a la base fija del robot. 4 2 3 1 5

Parámetros D-H Robot Puma D-h 2.- Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n. 2 1 3 5 4

Parámetros D-H Robot Puma D-H 3.- Localizar el eje de cada articulación. Si esta es rotativa, el eje será su propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. 2 1 4 3 5

Parámetros D-H Robot Puma Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulación i+1.

Parámetros D-H Robot Puma D.H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z. Los ejes x0 e y0 se situaran de modo que formen un sistema dextrógiro con z0 Z2 Z1 Z3 Z4 Z5 Z0 X0 Y0 θ1

Parámetros D-H Robot Puma D-H 6.-¨Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la intersección del eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Z1 Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situaría en la articulación i+1 Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Y0 X0 θ1

Parámetros D-H Robot Puma Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Y0 X0 θ1 D-H 7.- Para i de 1 a n-1, situar xi en la línea normal común a zi-1 y z1. X2 X1 X3 X4 X5

Parámetros D-H Robot Puma Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Y0 X0 θ1 D-H 8.- Para i de 1 a n-1, situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi X2 Y3 X1 Y1 X3 Y2 X4 X5 Y4

Parámetros D-H Robot Puma Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Y0 X0 θ1 X1 X2 X3 X4 X5 D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la dirección de zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn Y2 Y3 Y1 Y4 Ys Zs Xs

Parámetros D-H Robot Puma Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Y0 X0 θ1 X1 X2 X3 X4 X5 Y4 Y3 Y1 Y2 Zs Xs Ys D-H 10.- Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos

Parámetros D-H Robot Puma Articulación θi di ai αi 1 θ1 2 θ2 3 θ3 4 θ4 5 θ5 Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Y0 X0 θ1 X1 X2 X3 X4 Y2 Y3 Y1 Y4 Ys Zs Xs

Parámetros D-H Robot Puma Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Y0 X0 θ1 X1 X2 X3 X4 D-H 11.- Obtener di como la distancia medida a lo largo de Zi-1 que habría que desplazar {Si-1} para que Xi y Xi-1 quedasen alineados, Y2 Y3 Y1 Y3 X3 Z3 Y4 Ys Zs Xs

Parámetros D-H Robot Puma Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Y0 X0 θ1 X1 X2 X3 X4 Y4 Y3 Y1 Y2 Zs Ys d1 d2 d4 Articulación θi di ai αi 1 θ1 d1 2 θ2 d2 3 θ3 4 θ4 d4 5 θ5 Xs

Parámetros D-H Robot Puma Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Y0 X0 θ1 X1 X2 X3 X4 Y4 Y3 Y1 Y2 Zs Xs Ys D-H 12.- Obtener di como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincide con Xi-1) que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si} d2 Z1 Y2 X1 Z2 Y2 X2 d4 Y3 X3 d1 Z3

Parámetros D-H Robot Puma Articulación θi di ai αi 1 θ1 d1 2 θ2 d2 3 θ3 a2 4 θ4 d4 5 θ5 Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Y0 X0 θ1 X1 X2 X3 X4 Y4 Y3 Y1 Y2 Zs Ys d1 d2 d4 a2

Parámetros D-H Robot Puma Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Y0 X0 θ1 X1 X2 X3 X4 Y4 Y3 Y1 Y2 Zs Ys d1 d2 d4 D-H 13.- Obtener αi como el ángulo que habría que girar entorno a Xi (que ahora coincide con Xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincidiese con {Si} a2

Parámetros D-H Robot Puma Articulación θi di ai αi 1 θ1 L1 -90 2 θ2 L2 3 θ3 a2 90 4 θ4 L4 5 θ5 Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Y0 X0 θ1 X1 X2 X3 X4 Y4 Y3 Y1 Y2 Zs Ys d1 d2 d4 a2

Parámetros D-H Robot Puma

Código de Programación de Matlab

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