Secretaria de Educación Pública TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO Instituto Tecnológico de Veracruz EQUIPO: Nº 2 HEISENBERG PRESENTA: Flores Morales Bibiana Galan Díaz Salvador Antonio Guerrero Montero Eduardo Guevara Lozano Daniel MATERIA: ROBOTICA 07 – marzo - 2016

UNIDAD 2: PROGRAMACION DE ROBOTS 2.1.a Programación no textual 2.1.b Programación por hardware 2.1 c Programación por enseñanza 2.1.d Modo Activo 2.2.a Programación textual 2.2.b Implícita 2/19

2.2.a Programación textual 3/19

INTRODUCCIÓN programación es el proceso de diseñar, codificar, depurar y mantener el código fuente de programas computacionales. El propósito de la programación es crear programas que exhiban un comportamiento deseado. El proceso de escribir código requiere frecuentemente conocimientos en varias áreas distintas, además del dominio del lenguaje a utilizar, algoritmos especializados y lógica formal. 4/N

INTRODUCCIÓN Lenguaje de Programación Un lenguaje de programación es un idioma artificial diseñado para expresar procesos que pueden ser llevadas a cabo por máquinas como las computadoras. Pueden usarse para crear programas que controlen el comportamiento físico y lógico. 5/19

PROGRAMACIÓN TEXTUAL Concepto: El método de programación textual permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de programación especifico. La programación textual se realiza offline, configurando el programa a base de un conjunto de ordenes o sentencias en modo texto. la programación se realiza sin la intervención directa del robot. 6/19

PROGRAMACIÓN TEXTUAL 7/19

Programación explícita El programa consta de una secuencia de órdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicación. Se puede decir que la programación explícita engloba a los lenguajes que definen los movimientos punto por punto, similares a los de la programación gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo de programación, la labor del tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador.

Nivel de movimiento elemental (Robot) Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. Se debe especificar cada uno de los movimientos que ha de realizar el robot, como velocidad, apertura y cierre de la pinza, etc. También es necesario descomponer la tarea global en varias subtareas.

-Articular Cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del brazo. Los lenguajes del tipo articular indican los incrementos angulares de las articulaciones.

-Cartesiano Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogéneas. Este hecho confiere "popularidad" al programa, independizando a la programación del modelo particular del robot, puesto que un programa confeccionado para uno, en coordenadas cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes coordenadas, mediante el sistema de transformación correspondiente.

Ejemplo Poner pieza B sobre pieza C Mover_a P1 ; Situarse en un punto sobre la pieza B Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir la velocidad Pinza = ABRIR ; Abrir la pinza Mover_recta_a P3 ; Descender verticalmente en línea recta Pinza = CERRAR ; Cerrar la pinza para coger la pieza B Espera= 0.5 ; Esperar para garantizar cierre de pinza Mover_recta_a P1 ; Ascender verticalmente en longa recta Vel = VELMAX ; Aumentar la velocidad mover_a P4 ; Situarse sobre la pieza C Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir velocidad Mover_recta_a P5 ; Descender verticalmente en línea recta Pinza = ABRIR ; Abrir pinza

Ejemplo: VAL II Lenguaje de programación creado en 1984 como sucesor del VAL creado por UNIMATION en 1979 para los robots de su serie PUMA ( Programmable Universal Manipulation Arm). VAL significa “Variable Assembly Language”

Algunos comandos de VAL II -HERE P1 Define la variable P1 como la localización actual del robot -WHERE Solicita al robot mostrar su ubicación actual -SPEED Antes de ejecutar un programa, especifica velocidad, con un valor numérico de acuerdo a una escala donde 0.39 es “muy bajo” y 12800 es “muy rápido” -EDIT PICKUP1 Para modificar el programa (en este caso “PICKUP1” es el programa) -EXECUTE PICKUP1 Para ejecutar el programa especificado

-MOVE PX1 El robot se mueve mediante una juntura de articulación al punto PX1 -OPEN, CLOSE, GRASP Controlan la pinza del robot (OPEN y CLOSE usan un valor especificado por el programador, y GRASP cierra la pinza inmediatamente)

Nivel estructurado (Objeto) Intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot. La programación se realiza con las instrucciones en función de los objetos a manejar. El programa se encargará de consultar una base de datos y generar las instrucciones a nivel de robot.

Ejemplo Situar B sobre C haciendo coincidir LADO_B1 con LADO_C1 y LADO_B2 con LADO_C2 ; Situar A dentro D haciendo coincidir EJE_A con EJE_HUECO_ y BASE_A con BASE_D ;

Ejemplo por CAD

El uso de lenguajes con programación explícita estructurada aumenta la comprensión del programa, reduce el tiempo de edición y simplifica las acciones encaminadas a la consecución de tareas determinadas.