Servomotor La modulación por ancho de pulso permite un ciclo de trabajo ( el porcentaje de tiempo en alto contra el tiempo en bajo) que es de 0 al 100 porciento del tiempo del periodo La PPM usa de 1 a 2 ms de salida de los 20 ms posibles de tiempo de periodo para codificar su información La duración de los impulso indican el Angulo del giro del motor, cada servo motor tiene su margen de operación que corresponden con el ancho de impulso máximo y mínimo que el servo entiende y que mecánicamente no puede sobrepasar Motor de DC Circuito de retroalimentación un potenciómetro mide la posición del eje, para que el control mantenga la salida con precisión Control de motor en lazo cerrado Un controlador externo le dice al servo donde ir con una señal conocida como modulación de pulso proporcional (PPM).
Servomotor Futaba 3003
Para que un servomotor mantenga la misma posición es necesario enviarle continuamente un pulso de ancho constante Si se deja de enviar pulsos o el intervalo entre pulsos es mayor del máximo permitido entonces el servomotor perderá fuerza y dejara de intentar mantener su posición. El periodo entre pulso y pulso no es critico Se suelen emplear valores entre 10 ms y 30 ms, aunque es habitual utilizar 20 ms que implican una frecuencia de 50 Hz
Algoritmo de Control Servomotor inicio Leer dato puerto de entrada Contadores y banderas a 0 Poner a 0 el puerto de salida Poner a 1 el puerto de salida Cantidad bajo = 200 – dato puerto de entrada Retardo de 300 µs Contador bajo + 1 no ¿Puerto entrada = contador? si Retardo de 10 µs contador + 1 ¿Cantidad bajo = contador bajo? Retardo de 10 µs no si Retardo de 17.7 ms