2 programación de robots 2.1 programación no textual por hardware Equipo Heisenberg 1/16

https://www.youtube.com/watch?v=bLnAJ-mSElE 2/16

Programación por hardware Esta programación se usa en robots muy simples y se requiere de la reacción de diversos elementos como fines de carrera retenedores mecánicos contactos relevadores etc. 3/16

La programación por hardware se divide en: Programación por cableado Programación definida mecánicamente 4/16

Programación por cableado Primera generación Configuración del hardware en si, para crear la secuencia dentro del controlador, usando interconexiones entre los cables así como componentes electrónicos básicos. Mediante el uso de Switch como sensores para determinar la posición. 5/16

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Programación definida mecánicamente Mecánicamente como su nombre lo dice consta de topes mecánicos así como engranajes, mecanismos, levas, etc.. 7/16

Configurados de tal manera que el movimiento genera trayectorias y movimientos, los cuales son considerados el “programa”  8/16

Programación por enseñanza Consiste en mover el brazo manipulador, normalmente mediante un sistema de joystick o de botonera 9/16

Dependiendo de la forma en que se realice el proceso de enseñanza se tienen 4 tipos de programación: 1. En línea 2. Modo pasivo 3. Modo activo 4. Fuera de línea 10/16

En línea Un robot es programado “En línea” cuando durante el desarrollo del programa se hace uso del propio robot de forma que se haga que el extremo describa las trayectorias deseadas. 11/16

Modo pasivo En este caso, el programador, mueve físicamente el robot a lo largo de la trayectoria que se desea aprender 12/16

Modo Activo Se utiliza un dispositivo de enseñanza, cuya función es indicar al robot las acciones a realizar para describir la tarea deseada. 13/16

Fuera de línea. Permite desarrollar los programas estando fuera de la estación de trabajo o dentro de esta, también es usado para pre-programar los robots antes de la instalación. Se puede realizar utilizando paquetes software que permiten simular los movimientos del robot. 14/16

Ejemplo importante de programación fuera de línea: Nao 15/16

Lenguajes de programación incluidos en este grupo son: FUNKY: Creado por IBM para uno de sus robots T3: Original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3. GRASP: (Graphical Robot Applications Simulations Package) fue desarrollado por BYG Systems. 16/16