Robots asistenciales para personas ciegas Jorge Muñoz Alejandro Lumbier

Contenido Motivación Objetivos Presentación de los dispositivos Conclusiones Bibliografía

Motivación Indagar en que aportación se hace desde la robótica para mejorar la forma de desenvolverse de una persona que sufre ceguera Ver si es viable sustituir un perro lazarillo por un Robot Ver si es viable sustituir un perro lazarillo por un Robot………..ya que el coste de estos perros ronda los 16.000 dólares (y dos años de entrenamiento para conseguir realizar sus destrezas) y su demanda es mucho mayor que los perros que realmente están disponibles 3

Objetivos Buscar y estudiar distintos Robots dirigidos a mejorar la calidad de vida de las personas ciegas Analizar las distintas líneas de trabajo que se han seguido en los últimos años Dar nuestra opinión personal sobre estos dispositivos

RG-I Ideado para asistir a ciegos en los supermercados Sensores de posición y de detección Programado para indicar en que pasillo esta, así como los productos cercanos

RG-I

Maggie Presentado como un robot para ciegos capaz de sentir cosquillas o distinguir medicinas Móvil Múltiples sensores Reconocimiento de voz presentado en el marco del II Congreso Internacional sobre Domótica, Robótica y Teleasistencia para Todos Entre otra las caracteristicas de maggie son: , 7

EI-E Georgia Institute of Technology Copia las acciones de los perros lazarillo Reconocimiento de la voz Guía mediante puntero láser Acciones: Abrir cerrar puertas Trasportar objetos Poner el microondas Desarrollado con la colaboración de adiestradores caninos Se le ordena verbalmente una orden y con un puntero laser se le indica sobre que objeto quiere aplicar esa acción. 8

EI-E

InvigBot (pfc en UMA) Función: Lazarillo Robot Móvil: Capacidades: Tres patas Sonar (ultrasonidos) Capacidades: Movimiento Autónomo independiente Según el obstáculo emite distintos pitidos Trayectoria??

Visguide Función: Lazarillo Cooperación Neurociencia y robótica Red neuronal artificial Conexionado basado en el cerebro humano Proyecto europeo: Decisions-In-Motion VisGuide Robot móvil para invidentes Casco para invidentes

Markovito (inaoe, Méjico) Función: Lazarillo, tercera edad, servicio. Robot móvil : 2 ruedas motoras 2 Sonar Láser Infrarrojo Micrófono Altavoces Cámara (2 en un futuro)

Markovito Capacidades Creación de mapas Navegación Seguimiento Reconocimiento de caras y objetos Reconocimiento y síntesis de voz

ROVI (Univ. Malasia Perlis) Función: Lazarillo Robot móvil: 2 ruedas 9 x Sonar (ultrasonidos) Capacidades: Trayectoria con Goal predefinido Evita obstáculos

ROVI (Univ. Malasia Perlis) Posibles mejoras GPS Detección de hoyos Navegación en interiores

Bastones Función del bastón común al que se le han agregado sensores Se necesita un aprendizaje Baratos Algunos modelos: MyMap Mygo GuideCane Tom Puce y Teletacto Dispositivos que porta el individuo Hay que tener en cuenta que aunque no son robot propiamente dicho, son en parte mas "eficaces" ya que nos quitamos el problema del transportes ya que un ciego no tiene problemas de desplazamiento Función del bastón común al que se le han agregado sensores….. Por ejemplo sensores infrarrojos o GPS, lo que mejora la percepción del entorno y localización Se necesita un aprendizaje y según un estudio del CNRS, hoy en día solo un 60% de los discapacitados llegan a dominar estos dispositivos MyMap: su creador es un argentino (Marcelo Martinelli) y fue premiado en la Japan Design Fundation de Osaka de 2006. Dispone de un GPS para localiza la posición global y sensores de proximidad para detectar obstáculos. Mygo su autor Sebastian Ritzler combina una cámara de video y sensores de proximidad para escanear el entorno, lo cual transmite a unos auriculares. Este bastón fue premiado en el Concurso Internacional de Diseño IDEA 2007 GuideCane Tom Puce y Teletacto (4 y 15 metros de detección respectivamente): estos dos bastones ya se están comercializándose y fueron creados por el CNRS y la universidad de Paris-Sud/Orsay. En este caso hace uso de un sensor laser para medir la distancia a los obstáculos y esta información se transmite mediante vibraciones y sonidos. Se han necesitado 8 años de investigación y 2 años de experimentación. 16

Un ejemplo del hardware y funcionamiento de los bastones 17

Bastones Aquí se puede ver el funcionamiento general de estos bastones 18

SWAN (Georgia Institute of Technology) Función: Lazarillo Robot Vestible: Cámara Auriculares GPS Inerciales Podómetro Brújula Sensores de radiofrecuencia

SWAN Capacidades Guiado a través de Trayectorias Predefinidas Posición y reconocimiento de objetos Cambios en la superficie del suelo Lugares especiales

ViDeT (Univ. de Bolonia) sin cambios desde el año 2000 Función: Reconocimiento de objetos Robot Vestible: 2 cámaras Dispositivo Háptico Capacidades: Reconocimiento de objetos

Conclusiones Tienen un gran potencial Queda bastante por mejorarse Tienen un gran potencial aunque Queda bastante por mejorarse 22

Bibliografía [1] Robot-assisted wayfinding for the visually impaired in structured indoor environments, Vladimir Kulyukin, Chaitanya Gharpure, John Nicholson, Grayson Osborne, 15 June 2006. [2] The GuideCane Applying Mobile Robot Technologies to Assist the Visually, impaired Iwan Ulrich1 and Johann Borenstein2, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part A: Systems and Humans, Vol. 31, No. 2, March 2001, pp. 131-136 [3] Pagina Web de la Healthcare Robotics, seccion de proyectos, [consultada el 31/4/2010]. Disponible en: http://www.hsi.gatech.edu/hrl/project_canine.shtml/ [4] Pagina Web del Laboratoire Aimé Cotton, [consultada el 4/5/2010]. Disponible en: http://www.lac.u-psud.fr/ 23

Bibliografía [5] The SWAN Project: video-based localization for the visually impaired http://ranger.uta.edu/~gianluca/research/swan.html [6] European Commission, Information Society Technologies, 6th Framework Programme, Cognitive Systems, Neural Decision-making in Motion http://www.decisionsinmotion.org/ [7] VIDET Project http://www-lar.deis.unibo.it/activities/videt/ ROVI: A Robot for Visually Impaired for Collision- Free Navigation A. Allan Melvin, B. Prabu, R. Nagarajan , Bukhari Illias [8] Vibrotactile colour rendering for the visually impaired within the VIDET project, Luca Cappelletti, Massimo Ferri and Giorgio Nicoletti

Preguntas