MAQUINA EXPERIMENTAL MULTIEJES SISTEMA DE CONTROL CONTENIDO.

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1 MAQUINA EXPERIMENTAL MULTIEJES SISTEMA DE CONTROL CONTENIDO

2 Sistema de control La máquina fresadora utiliza el controlador de movimiento MX-2000 (Referencia comercial: MX-2000 Programable Multi-Axis Motion Controller) para motores de paso y servomotores. El modo de operación de la máquina es a través de un PC que se conecta al controlador, este se conecta a su vez a los sensores y drives de los respectivos motores que gobiernan cada uno de los ejes.

3 Dispositivos de control de la máquina EjeMotorDriveSensores 1ServoSLO-SYN 20001 (Home) 2PasoSs2000MD73 (2 finales de carrera y el Home) 3PasoSs2000D6 4PasoSs2000MD7 5PasoSs2000D62 (finales de carrera) 6ServoSLO-SYN 20001 (Home)

4 Está hecho con un procesador digital de señales (DSP) Texas Instruments TMS320C31 de punto flotante, 32 bits, 33 Mhz. Puede controlar 6 motores de pasos o servomotores, más de 350 líneas de entrada/salida (análogas y digitales). Este controlador permite controlar múltiples ejes simultáneamente. El control se compone de tres tarjetas duales (dos ejes por tarjeta); cada tarjeta posee dos puertos para drives de motores de paso, dos puertos para entradas/salidas digitales y entradas análogas; dos puertos para entradas de encoder y dos puertos para drives análogos de Servomotores. Controlador MX2000

5 Configuración LINKS:  Tipo de controlador Tipo de controlador  Sistema Sistema  Perfil Perfil  Entradas análogas Entradas análogas  Encoder Encoder  Drive motor paso Drive motor paso  Lazo cerrado del motor de paso Lazo cerrado del motor de paso  Drive servo Drive servo  Limites de carrera Limites de carrera  Home y definición de una dirección Home y definición de una dirección INICIO

6 Tipo de controlador Se escoge el tipo de controlador (MX-2000), y el número de ejes a gobernar, que para este caso son 6 MENU

7 Sistema

8  Asignación de tareas A cada eje se le asigna una tarea  Tipo de drive En cada eje se especifica la clase de actuador que lo gobierna. Ejes 1 y 6: servo Ejes 2: motor de paso retroalimentado con encoder Ejes 3, 4 y 5: motor de paso sin retroalimentación  Dirección normal de rotación del motor Sentido horario, viendo el motor de frente al eje.  Unidades por revolución para cada eje Ejes 2, 3 y 4 (tornillos de bolas recirculantes, de paso 5 mm): para 50 unidades, 10 unid = 1 mm Eje 1 (mesa rotatoria de una revolucion por 72 del motor): para 50 unidades/revolución, 10 unid = 1º Eje 5 (basculante con relación de transmisión 1:144): para 50 unidades/revolución, 10 unid = 1º MENU

9 Perfil

10  Perfil de movimiento Establece la curva de aceleración del motor.  Velocidad Define la velocidad para el movimiento generado por comandos (MOVE, JOGSTART, MOVEHOME) a menos que se defina con el comando SPEED.  Aceleración, Desaceleración y Aceleración máxima Son configurados de acuerdo al funcionamiento optimo de cada motor o a condiciones especiales que se requieran para el programa.  Máxima velocidad Indica la velocidad de saturación.  Retardo después del movimiento Tiempo que debe esperar el motor después de terminar una tarea para realizar otro movimiento. MENU

11 Entradas análogas

12  Tipo de entrada Que puede ser diferencial, en la cual la entrada análoga es la diferencia de in+ e in-; o “single enled”, con los que los terminales in+ e in- son entradas individuales para cada eje.  Constantes de tiempo de los filtros Definen las constantes de tiempo de los filtros1 (para in+) y 2 (para in-) respectivamente; el valor para el filtro 2 se aplica únicamente si la entrada es “single ended”. MENU

13 Encoder

14  Tipo de entrada al encoder Cuadratura o de pulso y dirección.  Dirección del encoder Normal o en reversa  Líneas por revolución  Pulsos a contar por revolución Se especifica solo si el encoger es de pulso y dirección MENU

15 Drive del motor de paso

16

17  Pasos por revolución para cada eje De acuerdo a la configuración en el drive de cada eje o la revolución del motor.  Velocidad de inicio para el movimiento de cada eje  Corriente de retención en el motor Se selecciona cuando el motor no esta en movimiento; puede ser 100% (normal), 50% (reducido) o 0% (apagado) de su consumo normal.  Corriente para cada paso del motor Permite habilitar o deshabilitar la característica de aumento de corriente para cada paso del motor  Retardo de corriente en los motores Se define el tiempo entre los cambios de modo de corriente para cada eje. MENU

18 Lazo cerrado del motor de paso

19  Acción de error Puede estar deshabilitado para que se detenga, se corrija o se reinicie.  Siguiente error Define el intervalo en que se va a verificar y corregir el error en la posición mediante la coerció en subintervalos.  Error de posición Definición de subintervalos  Correction attempts Se define el numero de veces que se corrige el error  Tiempo entre intentos de corrección MENU

20 Drive del servo

21  Constante proporcional, integral, derivativa, y velocidad y aceleración de alimentación hacia delante para cada servo  Limite integral del servo para cada eje  Siguiente error Define el intervalo para evaluar y corregir el error  Tiempo de prueba Define el tiempo entra pruebas de corrección  Integración durante el movimiento Habilidad o deshabilita el error de integración durante el movimiento. MENU

22 Limites de carrera

23  Limites por hardware Especifica si los limites por hardware están deshabilitados, o se activan por interruptores normalmente abiertos o normalmente cerrados.  Desaceleración limite Hard Define la rata de desaceleración del motor cuando se activa el limite de carrera (o indica que el motor se detiene inmediatamente)  Limites por software Habilita o deshabilita los limites de por software. (si están deshabilitados, no se tienen en cuenta los otros parámetros) MENU

24 Home y definición de una dirección El controlador MX-2000pernite definir el HOME y registrar una posición para cada eje, este registro equivale a un home por software. INICIO