MX2000 Ambiente del lenguaje de programación CONTENIDO.

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1 MX2000 Ambiente del lenguaje de programación CONTENIDO

2 Comandos más utilizados ABSPOS DRVREADY END FEEDRATE GOTO IF...THEN...ELSE... END IF IF...THEN...ELSE... END IF JOGSTART JOGSTOP LINE MOVE VELOCITY WAITDONE WNDGS INICIO COMANDOS (doc)

3 ABSPOS Configura la posición absoluta de un eje, o la asigna a una variable.

4 ABSPOS - Sintaxis ABSPOS(eje)=expresión Configura la posición absoluta para el eje especificado a la distancia definida en la expresión, partiendo de la posición actual. ABSPOS=expresión1, expresión2,..., expresión8 Configura la posición absoluta para todos los ejes definidos. Si no se desea cambiar la posición absoluta de un eje, se debe insertar una coma en su lugar. Variable=ABSPOS(eje) Evalúa la posición absoluta del eje en mención y asigna su valor a la variable. La posición absoluta no puede ser cambiada durante el movimiento; si el comando se presenta mientras el eje está en movimiento, este sólo se hará efectivo cuando el movimiento haya finalizado.

5 ABSPOS - Ejemplo ABSPOS(2)=2 Configura la posición absoluta del eje 2 a dos unid. ABSPOS=3,3,,6,6,5,5,3 Configura la posición absoluta de los ejes 1, 2 y 8 a tres unidades; ejes 4 y 5 a seis unidades; ejes 6 y 7 a cinco unidades; el eje 3 no se altera. A=ABSPOS(3) Asigna a la variable A, el valor de la posición absoluta del eje 3.

6 DRVREADY Habilita los ejes de la máquina que se especifiquen.

7 DRVREADY - Sintaxis DRVREADY=expresión La expresión es un número de 200 a 255. las ponderaciones decimales para cada eje son las siguientes: EjesEje 7Eje 6Eje 5Eje 4Eje3Eje 2Eje1 1286432168421

8 DRVREADY - Ejemplo DRVREADY=15 Habilita los ejes 1 a 4. Un valor de 16 habilitaría también el eje 5.

9 END Determina el fin de un programa.

10 FEEDRATE Configura una rata de velocidad durante la ejecución de un PATH.

11 FEEDRATE - Sintaxis FEEDRATE=expresión El rango de la expresión es de 0.1 a 2 (1% a 200%). Este valor escala el último valor configurado con el comando VELOCITY.

12 FEEDRATE - Ejemplo VELOCITY=30 PATH=2 FEEDRATE=0.5'configura la velocidad de interpolación en 15 LINE=expresión1,expresión2 PATH END

13 GOTO Salta incondicionalmente a la etiqueta especificada. Es recomendable el uso de subrutinas o comandos de control estructurados (DO...UNTIL, FOR...NEXT, IF...THEN...ELSE) en lugar del comando GOTO; ya que un programa con muchos comandos GOTO es difícil de leer y procesar.

14 GOTO - Ejemplo IF x=1 THEN etiqueta 'salta a la línea etiqueta si x=1' [bloque de instrucciones] etiqueta: [bloque de instrucciones]

15 IF...THEN...ELSE... END IF Ejecuta un bloque de instrucciones basado en la evaluación de una condición booleana.

16 IF...THEN...ELSE... END IF - Sintaxis 1) IF condición THEN partethen ELSE [parteelse] 2) IF condición1 THEN [bloque de instrucciones] ELSE [bloque de instrucciones] END IF "condición" es una expresión que se evalúa como verdadera (diferente de cero) o falsa (cero), "partethen" comprende Jas instrucciones a ejecutar sí la condición es verdadera, "parteelse" comprende las instrucciones a ejecutar sí la ejecución es falsa, En los bloques de instrucciones puede ir cualquier número de instrucciones en más de una línea.

17 JOGSTART Inicia el movimiento continuo del eje especificado en la dirección determinada.

18 JOGSTART - Sintaxis 1) JOGSTART (eje)=expresión 2) JOGSTART =expresión1,.,.expresión8 "eje" es el número del eje especificado. E! valor de la expresión no importa si la expresión es positiva o cero, el movimiento del eje se iniciará en la dirección positiva, si la expresión es negativa, el movimiento se realizará en la dirección negativa, La velocidad del movimiento es determinada por el último comando SPEED para cada eje, sí este comando no ha aparecido en el programa el movimiento se realizará a la velocidad determinada en la configuración.

19 JOGSTART - Ejemplo JOGSTART (1=1) 'Inicia movimiento continuo del eje en la dirección positiva' JOGSTART =,-1,,,,,1 'Inicia movimiento continuo del eje 2 en la dirección negativa y del eje 8 en la dirección positiva'

20 JOGSTOP Finaliza el movimiento del eje especificado.

21 JOGSTOP - Sintaxis 1) JOGSTOP (eje)=expresión 2) JOGSTOP =expresión1,...expresión8 El valor de la expresión no importa, "eje" es el número del eje especificado.

22 JOGSTOP - Ejemplo JOGSTOP=0,,0 'detiene el movimiento de los ejes 1 y 3'

23 LINE Inicia un movimiento lineal coordinado de 2 ó más ejes.

24 LINE - Sintaxis 1) LINE=expresión1, expresión2,...,expresión8 2) LIME =expresión1,...expresión2 (entre un PATH) La expresión representa la distancia a mover, todos los ejes definidos empiezan y terminan el movimiento al mismo tiempo. Entre un PATH, la expresión t es la distancia a mover para el primer eje designado en el PATH y la expresión2 para el segundo.

25 LINE - Ejemplo La LINE=1.0,,-2.0,3,0 interpolación lineal entre los ejes 1, 3 y 4, el eje 1 se mueve 1 unidad, el eje 3, -2 unidades y el eje 4, 3 unidades. PATH=1,2 LINE=1,3.5 'movimiento lineal entre los ejes 1 y 2, el eje 1 se mueve 1 unidad' PATHEND 'y el 2, 3.5'

26 MOVE Inicia un movimiento no coordinado de 1 ó más ejes.

27 MOVE - Sintaxis MOVE(eje) = expresión MOVE = expresión1, expresión2,...,expresión8 "Eje" es el número del eje especificado. La expresión representa la distancia de movimiento. El signo de la expresión determina la dirección (positiva o negativa) del movimiento.

28 MOVE - Ejemplo MOVE(1)= -1.0 ' mueve el eje 1, -1.0 unidad' MOVE=,2.0,3.0 ' mueve el eje 2, 2.0 unidades y el eje 3, 3.0 unidades'

29 VELOCITY Configura la velocidad de interpolación para movimientos circulares o lineales entre dos o más ejes, "expresión" es el valor de la velocidad a configurar.

30 VELOCITY - Sintaxis VELOCITY= expresión Variable =VELOCITY.

31 VELOCITY - Ejemplo VELOCITY=10.1 'Configura la velocidad de interpolación en 10.1 uníd/seg'. K=VELOCITY ' Asigna a k el valor de actual de VELOCITY',

32 WAITDONE Espera a que termine el movimiento de - los ejes especificados para continuar con La ejecución del programa

33 WAITDONE - Sintaxis WAITDONE (eje)= expresión WAITDOME- expresián1 expresión2, … expresión8 Eje" especifica el numero del eje, el valor de la expresión no importa, pero generalmente es 1

34 WAITDONE - Ejemplo WAITDONE (1)= 1 'espera a que termine el movimiento del eje 1 para continuar con el programa' WAITDONE= 1,1,,11,,1 'espera por ¡os ejes 1,2,4,5 y 7, eL estado de movimiento de los demás ejes no se tiene en cuenta".

35 WNDGS Habilita los ejes de la máquina que se especifiquen, los cuales deben estar manejados por servos: sí se trata de motores a paso el comando adecuado es DRVREADY.

36 WNDGS - Sintaxis WNDGS(eje)= expresión WNDGS= expresión1 expresión2,..., expresión8 eje especifica el número del eje, el valor de la expresión no importa, pero generalmente es 1.

37 WNDGS - Ejemplo WNDGS (3) = 1'habilita el eje 3' WNDGS = 1,1,,0,0,,1 'habilita los ejes 1,2 y 8, y deshabilita los ejes 4 y 5' INICIO