CONTROL PREDICTIVO Sergio Castaño Control Automático Educación
Control Predictivo Una accion predictiva en un controlador, es la forma de generar una acción que pueda prever un determinado efecto en la respuesta y asi poderlo evitar o por lo menos disminuirlo Se actua en el instante actual, basandose en la predicción del comportamiento futuro del proceso
Control Predictivo
Control Predictivo Basado en Modelo MPC IDEAS DEL MPC Utiliza un modelo explicito Minimiza un Objetivo Horizonte Deslizante ELEMENTOS DEL MPC Modelo de Predicción Modelo del proceso Modelo de las perturbaciones Función objetivo Método para obtener la ley de control ALGORITMOS MPC DMC GPC UPC
CONTROL DMC (Dinamic Matrix Control) Basado en la respuesta de un modelo matematico ante una entrada escalón PLANTA u(t) y(t) t gi yo
CONTROL DMC (Dinamic Matrix Control) y(t) t yo PLANTA y(t)
CONTROL DMC (Dinamic Matrix Control) Para poder calcular mis predicciones me necesito mover hacia el futuro, es decir moverme k pasos para al frente en la ecuación del sistema Tiempo Actual Tiempo Futuro Predicción k
DMC Datos de la planta
DMC FUTUROPASADO
PERTURBACIONES PLANTA MODELO
Modelo Completo de Predicción
Factor de Corrección PLANTA MODELO
Factor de Corrección PLANTA MODELO C +_
Factor de Corrección PLANTA MODELO C +_ -/+ +
Modelo Completo de Predicción Necesito de la ecuación los elementos del futuro y los elementos del pasado FUTURO yp
Y pasados
Y Pasados
Y pasados
Modelo completo de predicción
Respuesta Libre y Forzada Respuesta Forzada Respuesta Libre Respuesta Forzada
Representación Matricial
Función Objetivo Idea: Seguir referencias futuras Ponderar el esfuerzo de control Expresión General
Representación Matricial Se busca minimizar la función objetivo
Función Objetivo