Robótica M.C. Fco. Javier de la Garza S. Cuerpo Académico Sistemas Integrados de Manufactura gama.fime.uanl.mx/~jdelagar

Programa 1a Clase 18:00 – 18:30 Presentación del curso 18:30- 19:30 Definiciones de robot 19:30 – 20:00 Clasificación de robots 20:00 – 21:00 Articulaciones y Volúmen de trabajo

Objetivo Proporcionar al participante las herramientas necesarias para la dirección e implementación de un proyecto de Robótica en una planta de manufactura.

Temario Introducción Modelo Cinemático Arquitecturas de Control de Robots Diseño y Control de Una Celda de Manufactura Aplicaciones Industriales de Robots Análisis Económico para Robótica Una Propuesta para la Implementación de Robótica Seguridad, Entrenamiento, Mantenimiento y Calidad Aspectos Sociales y de Empleo Tecnología Robótica del Futuro Aplicaciones Futuras

Bibliografía Groover, Weiss, Nagel, Odrey Robótica Industrial McGraw-Hill Fu, González, Lee Robótica McGraw-Hill Mc Cloy, Harris Robótica, una introducción Limusa, Noriega Editores

Calendario 6 Sesiones Examen de medio curso Examen final

Presentación Nombre Carrera Ocupación Expectativas

Historia El pato mecánico de Vaucanson

Definición de Robot

Definición de Robot El termino robot proviene del checo y lo uso por primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para referirse en sus obras a máquinas con forma humanoide. Actualmente los robots son manipuladores mecánicos muy automatizados controlados por computadoras.

Definición de Robot Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos programados variables para la ejecución de una diversidad de tareas. Robotics Industries Association (RIA)

Definición de robótica Ciencia aplicada que ha sido considerada como una combinación de: Máquinas-herramientas Electrónica Informática

Definición de robótica Comprende campos como: Diseño de máquina Teoría de control Microelectrónica Programación de computadoras Inteligencia Artificial Biomecánica Teoría de la producción

Justificación de su uso Trabajo en lugares peligrosos Ciclos de trabajo repetitivos Dificultad de manejo por humanos Operación en varios turnos Cambios poco frecuentes Se establece una celda de trabajo

Aplicaciones Industriales Soldadura Pintura Ensamble Manejo de material Suministro Aplicaciones de laboratorio Corte con chorro de agua/laser Celdas de manufactura

Aplicaciones Robots móviles Educativos Agricultura Espacio Inspección Exploración Educativos Agricultura Espacio Ayuda a discapacitados Androides

Componentes Brazo robótica Motores/Sistema de movimiento Controlador Teach Pendant

Anatomía del robot Construcción física del cuerpo, brazo y muñeca de la máquina. Unida a la muñeca va el efector final que no se considera parte del robot. Configuraciones comunes Polar Cilíndrica Coordenadas cartesianas Brazo articulado

Grados de libertad Cada unión o eje móvil del brazo se considera un grado de libertad.

Configuración Polar

Configuración Cilíndrica

Configuración Cartesiana

Configuración Brazo Articulado

Movimientos del robot

Movimientos del robot

Notación de las articulaciones

Volúmen de Trabajo

Volúmen de Trabajo

Volúmen de Trabajo

Diagrama de bloques Sistema de Potencia Teach Pendant Controlador Brazo Robot Sistema de Almacenamiento Efector Final