1 Robótica M.C. Fco. Javier de la Garza S. Cuerpo Académico Sistemas Integrados de Manufactura

2 Programa 1a Clase 18:30 – 19:30 Presentación del curso 19:30- 20:00 Definiciones de robot 20:00 – 20:30 Clasificación de robots 20:30 – 21:30 Articulaciones y Volúmen de trabajo

3 Objetivo Esta materia brinda a los estudiantes los principales conocimientos en el campo de la robótica. Dentro de la clase se cubrirán tópicos como: principios básicos de robots, arquitecturas, programación y aplicaciones.

4 Temario Arquitectura de robots Diseño de Trayectorias Programación Comunicación del robot Aplicaciones

5 Bibliografía Groover, Weiss, Nagel, Odrey Robótica Industrial McGraw-Hill Fu, González, Lee Robótica McGraw-Hill Mc Cloy, Harris Robótica, una introducción Limusa, Noriega Editores

6 Presentación Nombre Carrera Ocupación Expectativas

7 Calendario 6 Sesiones Examen de medio curso 6 Sesiones Examen final

8 Objetivo Proporcionar al participante las herramientas necesarias para la dirección e implementación de un proyecto de Robótica en una planta de manufactura.

9 Temario Introducción Modelo Cinemático Arquitecturas de Control de Robots Diseño y Control de Una Celda de Manufactura Aplicaciones Industriales de Robots Análisis Económico para Robótica Una Propuesta para la Implementación de Robótica Seguridad, Entrenamiento, Mantenimiento y Calidad Aspectos Sociales y de Empleo Tecnología Robótica del Futuro Aplicaciones Futuras

10 Historia El pato mecánico de Vaucanson

11 Definición de Robot

12 Definición de Robot El termino robot proviene del checo y lo uso por primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para referirse en sus obras a máquinas con forma humanoide. Actualmente los robots son manipuladores mecánicos muy automatizados controlados por computadoras.

13 Definición de Robot Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos programados variables para la ejecución de una diversidad de tareas. Robotics Industries Association (RIA)

14 Definición de robótica Ciencia aplicada que ha sido considerada como una combinación de: –Máquinas-herramientas –Electrónica –Informática

15 Definición de robótica Comprende campos como: –Diseño de máquina –Teoría de control –Microelectrónica –Programación de computadoras –Inteligencia Artificial –Biomecánica –Teoría de la producción

16 Justificación de su uso Trabajo en lugares peligrosos Ciclos de trabajo repetitivos Dificultad de manejo por humanos Operación en varios turnos Cambios poco frecuentes Se establece una celda de trabajo

17 Aplicaciones Industriales –Soldadura –Pintura –Ensamble –Manejo de material –Suministro –Aplicaciones de laboratorio –Corte con chorro de agua/laser –Celdas de manufactura

18 Aplicaciones Robots móviles –Inspección –Exploración Educativos Agricultura Espacio Ayuda a discapacitados Androides

19 Componentes Brazo robótica Motores/Sistema de movimiento Controlador Teach Pendant

20 Anatomía del robot Construcción física del cuerpo, brazo y muñeca de la máquina. Unida a la muñeca va el efector final que no se considera parte del robot. Configuraciones comunes –Polar –Cilíndrica –Coordenadas cartesianas –Brazo articulado

21 Grados de libertad Cada unión o eje móvil del brazo se considera un grado de libertad.

22 Configuración Polar

23 Configuración Cilíndrica

24 Configuración Cartesiana

25 Configuración Brazo Articulado

26 Movimientos del robot

27 Movimientos del robot

28 Notación de las articulaciones

29 Volúmen de Trabajo

30 Volúmen de Trabajo

31 Volúmen de Trabajo

32 Diagrama de bloques Sistema de Potencia ControladorTeach Pendant Brazo Robot Sistema de Almacenamiento Efector Final