Dr. Dennis Barrios Aranibar
Robot: ◦ Dispositivo mecánico versátil ◦ Equipado con: Sensores Actuadores (efectores) ◦ Sobre el control de un sistema computacional ◦ Capaz de: Extraer informaciones del ambiente Usar su conocimiento sobre el mundo para actuar sobre el mismo a través de movimientos.
Robot Autónomo: ◦ Robot que hace una conexión inteligente entre la percepción y la acción sin la intervención del ser humano.
La organización de un sistema robótico determina sus capacidades para realizar tareas y reaccionar a eventos La arquitectura de control puede ser reactiva y/o deliberativa Se debe anticipar en la medida de lo posible las situaciones Las tareas debe ser iniciadas y refinadas de acuerdo con el contexto actual El robot debe reaccionar en el momento correcto a los eventos
Propiedades: ◦ Programabilidad: Capacidad de ser designado a diferentes ambientes y conbinar funcionalidades básicas para realizar tareas abstractas ◦ Autonomía y adaptabilidad: Capacidad de realizar sus acciones, refinar sus tareas y comportamiento de acuerdo al objetivo y al contexto. ◦ Reactividad: Tener en consideración eventos con límites de tiempo compatíbles a su correcto funcionamiento ◦ Comportamiento consistente: Reacciones guiadas por sus objetivos
Propiedades: ◦ Robustez: Capacidad de explotar la redundancia de las funciones de procesamiento Control descentralizado y que permita extensiones ◦ Capacidad de Extensión: Facilidad para integrar nuevas funciones y tareas Capacidad de aprender
Percepción Estrategia Planificación de Camino Generación de trayectoria Sistema de Control Nivel mas alto Nivel mas bajo