DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LINEA CARGUERO

INTEGRANTES ALEXANDER SANCHEZ SOLANO JOSE LUIS PALECHOR HORMIGA LEONARDO DIAGO LOPEZ

Tabla de Contenido Descripción Objetivos Resumen del proyecto

Descripción Nuestro proyecto se baso en la construcción de un robot seguidor de línea carguero, diseñado para cumplir objetivos claros y específicos, este además cuenta con una función adicional ya que puede desempañarse como robot velocista. Este robot será puesto a prueba en una competencia la cual cuenta con un circuito en donde se encuentran participando otros robots tanto velocistas como cargueros.

Competencia de robots cargueros El propósito de estos robots seguidores de línea es detectar los objetos que encuentren a su paso y trasladarlos a una estación que este libre. Luego el robot debe asegurarse de que no hallan mas objetos en el resto de estaciones y si los hay debe repetir el procedimiento ya mencionado.

Objetivos Generales Diseñar e implementar un robot seguidor de línea, que sea carguero y que cumpla con ordenes previamente establecidas. Despertar el interés de los estudiantes para que participen de una forma más activa en trabajos de investigación y desarrollo en el área de la robótica. Promover el intercambio de conocimientos y experiencias entre estudiantes e instructores.

Objetivos Específicos Poner en practica los conocimientos adquiridos a lo largo del curso. Analizar y experimentar con el módulo de transmisión para conocer bien sus funciones y las señales que manejan. Diseñar e implementar el circuito de módulo de control general, capaz de recibir, procesar la información y generar señales digitales y PWM que permitan el movimiento del robot a través de los motores DC. Diseñar e implementar la parte mecánica del robot.

Resumen del proyecto se realiza un estudio de bases teóricas en la cual se detalla cada una de los elementos que son utilizados para la implementación o ensamblaje del robot. se trata sobre los dispositivos involucrados en el sistema de comunicación. se presenta el módulo de control. El circuito de control digital y electrónico

propone el diseño del módulo de potencia que son las baterías. se indica el funcionamiento de los motores Por último las conclusiones, recomendaciones y futuros trabajos.

PRESENTACIÓN DEL PROYECTO MODULOS DE CONTROL MODULOS DE POTENCIA MOTORES ELECTRICOS CONCLUSIONES, RECOMENDACIONES Y FUTUROS TRABAJOS

MODULO DE CONTROL constituye el punto central de operaciones del mismo Este módulo es el encargado de recibir señales provenientes de los sensores de distancia, objetos y de línea y enviar dichas señales que son procesadas por el Microcontrolador y amplificadas por los Drivers hacia los motores. Dos submódulos han sido necesarios para su implementación: Control digital y Control electrónico.

Control digital esta encargado de recibir señales PPM y transformar en señales PWM y señales digitales Control electrónico es encargado de amplificar las señales de control digital y enviar señales a los motores a través del puente H.

Duración y división del pulso PPM Centro Bajada Subida

Diagrama de bloques

Diagrama de flujo para la programación del PIC

El esquemático general real

Simulación de la parte digital

Circuito Real

Circuito equivalente para simulaciones

La manera como se distribuye la energía con los demás módulos. el diseño del sistema regulador de voltaje. Para la implementación del proyecto se ha utilizado baterías recargables de pila seca para los motores y para todo el sistema

Diagrama de bloques del módulo de potencia

La batería que se utilizo para la alimentación de todo el sistema es de 12v y suelta 1.2 A, La batería de pila seca es normalmente usado en las PU. La batería de pila seca es normalmente usado en las PU.

Esquemático de Regulación de Voltaje KIA7805

MOTORES ELECTRICOS El sentido de giro y la velocidad de los motores dependen de la polaridad en sus terminales y el tiempo de encendido y apagado llamado “los pulsos electrónicos” Los motores están conectados mediante puentes H para su manipulación. Dependiendo del tipo de señal que reciba en cada motor determina la dirección y la velocidad.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES El proyecto propuesto corresponde a la primera generación de robots cargueros, en el sena cauca y esta diseñado para tareas especificas. El circuito de control implementado en este proyecto funcionaría para cualquier robot que use motores de 12V

Entre más canales de comunicación se pueden agregar más funciones al robot y por lo tanto este puede tener un mejor desempeño. Mientras mayor es el rango de frecuencia de transmisión mejor es la comunicación entre el transmisor y el receptor.

En el proyecto se ha implementado un circuito equivalente a estos elementos mencionado anteriormente y que sean existentes en el mercado.

Por lo general los motores DC son de alta velocidad, pero no son de uso continuo sino de uso temporal, porque disipa mucho calor. A menos que tengan un buen sistema de refrigeración. Dado a las pruebas realizadas, es mejor encender o energizar el transmisor primero y después el receptor para el encendido y lo contrario para el apagado, debido a que puede quedar señales remanente El receptor tiene antena flexible por lo cual hay que dejar expuesto al aire libre para poder recibir mejor la señal, porque al estar encerrado dentro de una caja de control se formaría una Jaula de Faraday, haciendo que la comunicación se quede interrumpida o aislada.

FUTUROS TRABAJOS Utilizar otros tipos de motores o de mejor eficiencia en la parte de tracción del robot. Mejorar el sistema de tracción ,poder sobrepasar el peso máximo establecido y aumentar el peso de carga. Mejorar el circuito de control habilitando más puertos de salida, en otras palabras modificar la programación del microcontrolador.

Agregar nuevos módulos mecánicos pero controlado por impulsos electrónicos como son : PLCS, Neumática, hidráulica. En cuestiones mecánicas, utilizar materiales duros para brindar la protección a la parte de control y livianos.