Diseño de un Robot ROBO-SEWING Primera Entrega Paola Gamargo

ROBO-SEWING Sería ideal para las labores domésticas e industriales de costura, encontrar un robot que facilite tales labores MOTIVACIONES Y JUSTIFICACIÓN

ROBO-SEWING Los procesos de costura industrial requieren de mucha mano de obra personalizada, y de muchas horas de trabajo

ROBO-SEWING Tarea a ejecutar :Se trata de un robot que se encargará de realizar las costuras de acuerdo a la punta que se le suministre La punta del robot tendrá la aguja determinada, y poseerá un brazo giratorio que moverá la tela Los sensores detectaran el material Robo-sewing ofrece ventajas en cuanto a costuras de piezas muy delicadas, muy duras, u otro tipo de uso industrial Sustituya la antigua máquina de coser

ROBO-SEWING Robot L1L1 L2L2 L3L3 q1q1 q2q2 q3q3 q4q4 YoYo XoXo ZoZo X2X2 X1X1 Z1Z1 Z2Z2 Y1Y1 Y2Y2 Z4Z4 Z3Z3 Y3Y3 Y4Y4 X4X4 X3X3 Aquí estará la punta cambiable del robot 3 grados de libertad Tres articulaciones RPP: una rotacional, dos prismática Punta cambiable Diseño Conceptual

SPRAYROBOT ARTICULACIONES La base será rotacional que permitirá moverse barriendo de un lado a otro para adaptarse al modelo de la costura. Las dos siguientes articulaciones serán prismáticas que permitirán ajustar el robot a los parámetros del patrón de costura, y la última articulación dará la puntada final.

Ventajas Permitirá adaptar la costura a cualquier patrón Permite y controla la automatización de labores de costura. Evitará mano de obra innecesaria Reducirá el tiempo empleado. Mediante los sensores podrá adaptar la fuera de costura a cualquier material. Facilita labores industriales y domésticas.

ROBO-SEWING El robot contarà con sensores para controtar la fuerza de costura de acuerdo al material, asi como el contacto y velocidad SENSOR DE FUERZA: permite que el robot sea capaz de saber que cantidad de fuerza está utilizando en cada maniobra. SENSOR DE PRESENCIA Y PROXIMIDAD: - SENSOR DE NO CONTACTO: “SENSOR DE BARRIDO CON LÁSER” - EL HAZ DE LUZ BARRE LA SUPERFICIE DE ACCIÓN DEL ESPEJO MONTADO SOBRE EL EJE DEL MOTOR, MIENTRAS UN LENTE CAPTA LA LUZ SINCRONIZANDO LA TENSIÓN DEL MOTOR CON UN RELOJ DE ALTA FRECUENCIA. SENSOR DE VELOCIDAD: TACÓMETRO – mide la velocidad rotacional del motor, a través de un convertidor de frecuencia a voltaje.

ROBO-SEWING Ejemplos reales: robot KUKA tipo KR 125 La empresa Airbus Deutschland GmbH fabrica en su establecimiento de Stade determinadas piezas de avión, por ejemplo los alerones en material compuesto de fibra de carbono (CFK). Cada pieza recibe su forma por medio del correspondiente molde, en el cual es cocida y rellenada de resina. Durante la costura de las piezas de avión, la prescripción indica que la aguja debe ser llevada siempre en un ángulo de 90° respecto a la superficie. Esto también es válido para superficies cóncavas o convexas. Por ello, como solución automatizada sólo podía considerarse la implementación de un robot de seis ejes de brazo articulado, que posee la suficiente libertad de movimiento y flexibilidad para esta aplicaciòn.

ROBO-SEWING Robot KUKA tipo KR 125 unidad de control del robot KR C2 de KUKA inclusive Control Panel con superficie de operación Windows unidad lineal programación del robot puesta en servicio tres cabezales de costura (de la empresa KSL Keilmann Sondermaschinenbau GmbH ) Alta repetibilidad El robot trabaja con alta repetibilidad y movimientos adaptados exactamente al cabezal de costura. En caso que el robot tuviera que abandonar la trayectoria debido a la rotura de un hilo, el KR 125 arranca después siempre de la posición abandonada. Interrupciones de este tipo aparecen frecuentemente, porque la aguja está expuesta a un gran desgaste. Además, el proceso puede ser interrumpido por nudos que aparecen en el hilo.

ROBO-SEWING Un robot KUKA tipo KR 30 coce fundas de cuero para respaldos y bancos para asientos multifuncionales y básicos del nuevo modelo de la serie 7. Las fundas se colocan en la célula robotizada de forma manual sobre un útil portador. Un escaneador óptico reconoce el color y envía la información a la memoria de datos del útil portador de la pieza. Cuando éste alcanza el último cambio de esquina delante del robot, los datos son transferidos desde un PLC a la unidad de control del robot, al cambiador superior e inferior del hilo y también a la lámina de plegado. En caso que el robot necesite de un hilo de otro color o la longitud restante de un hilo es demasiado corta, debe cambiarse el hilo. Para el cambio del carrete del hilo superior, el robot gira su lado trasero con el carrete a la estación de cambio de hilo superior. El correspondiente dispositivo de manipulación busca el carrete que ya no se necesita y entrega al robot el carrete con el hilo del nuevo color. A continuación el hilo restante en el ojal se une con un empalme con el nuevo. De esta manera el KR 30 puede pasar el hilo completo automáticamente por el ojal.