INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Presentación del tema: "INTELIGENCIA ARTIFICIAL"— Transcripción de la presentación:

1 INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Cinemática Inversa Mg. Samuel Oporto Díaz

2 Mapa Conceptual del Curso
Inteligencia y Conocimiento Patrones Agentes Coordinación y Sincronización Robótica de Manipuladores Robótica Móvil Procesamiento de Imágenes Redes Neuronales

3 Un ejemplo simple Combinación de articulaciones de revolución y prismáticas Buscando Y: Más específicamente: (x, y) arctan2 () especifica que está en el primer cuadrante Y S ?1 Encontrando S: X

4 Cinemática inversa para 2 eslabones
(x, y) Dado: l1, l2, x, e y Encontrar: Y1,Y2 Redundancia: No existe una solución única para este problema. Note, que usando las dos soluciones son posibles. A veces ninguna solución es posible. Y2 l2 l1 Y1 l2 (x, y) l2 l1 l1

5 Solución geométrica (x, y) l2 l1 α Y2 Y1
Redundancia dada por θ2 pueda estar en el 1er o 4to cuadrante. Redundancia causada por θ2 tienen dos posibles valores

6 La solución algebraica
2 1  (x , y) Incógnita sóla

7 Nosotros conocemos θ2 desde la transparencia previa
Nosotros conocemos θ2 desde la transparencia previa. Necesitamos resolver para θ1. Ahora tenemos dos ecuaciones y dos incógnitas (sinθ1 y cosθ1 ) Sustituyendo para c1 y simplificando muchas veces Note que esta es la ley de cosenos y pueda ser reemplazado por x2+ y2