Transducer con Montaje a Proa Retractil INSTALACIÓN CURSO MULTIHAZ HYPACK ® Transducer con Montaje a Proa Retractil Posicionamiento POS/MV, rumbo & sensor movimiento Montaje a Proa –transducer rota a través de una abertura en la proa 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Transducer con Montaje a Proa Retractil Gahagan & Bryant Puerto de LA/LB Posicionamiento POS/MV, rumbo & sensor movimiento Montaje a Proa –transducer rota a través de una abertura en la proa 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Transducer con Montaje a Proa Retráctil (Extendiéndose adelante de la proa) RLDA, Inc. -- Puerto Rico Ensamble bisagra 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Transducer con Montaje Lateral Cuerpo Ingenieros Ejército USA -- Distrito Galveston 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Transducer Multihaz Montaje fijo al Casco Cuerpo Ingenieros Ejército USA -- Distrito Norfolk & Nueva York Instalación Reson SeaBat 8101 en la embarcación de levantamiento Adams II (Distrito Norfolk) RESON SeaBat 8101 con protección cónica fabricada a proa y popa 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Montaje Hidráulico a Proa con Capacidad de Inclinación 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Embarcación de Oportunidad - Consola Central 18’ 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

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Montaje lateral - Popa con Capacidad de Inclinación GPS con info Direccional Montaje Portátil sobre el costado. Alojamiento Transducer conteniendo Cabeza Sonar ES3 y Sensor Movimiento 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Montaje lateral - Popa con Seguro de Inclinación 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

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Montaje Lateral - Mas pequeño con Pivote Proa Montaje lateral - con Pivote Popa 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Embarcación de Oportunidad - Bote de Apoyo logístico Plataforma 135’ 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

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Montaje lateral - Popa con soporte de Pivote Ajustable 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

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Montaje Electrónico Frontal Elaborado 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Embarcación de Oportunidad Montaje Personalizado - Rígido Montaje a Proa 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Estación Total Robótica para Posicionamiento en el Cañon. 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Transducer con Montaje a Proa Retractil UBICACION MONTAJE Y OFSETS HYPACK ® CURSO MULTIHAZ Transducer con Montaje a Proa Retractil Posicionamiento POS/MV, rumbo & sensor movimiento Montaje a Proa –transducer rota a través de una abertura en la proa 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

OK, entonces dónde monto mi Sistema Multihaz ?? 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Punto Referencia Bote (RP) Localice el Centro de Gravedad del Bote (CG). Esto será crítico para ejecutar levantamientos muy precisos y repetibles. Entienda que el CG de su bote puede ser dinámico y necesita ser monitoreado. 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Instalación Monte su Sensor de Movimiento (MRU o IMU) en el CG o tan cerca como sea posible. Montaje Multihaz (Preocupación Principal - MONTAJE TAN RIGIDO COMO SEA POSIBLE) (Orden de preferencia) Montaje en el Casco en el CG del Bote. Poste Lunar en el CG del Bote. Poste de Montaje; a través del Casco, Sobre-la-Proa Montaje Sobre-el-Costado. Sistema Posicionamiento Coloque su antena GPS tan alta como sea posible y directamente sobre el CG del Bote o tan cerca como sea posible. Sistemas Posicionamiento Alternos requerirán la “línea de vista” más visible que sea posible también (ej. Estación Total Robótica) Dispositivo de Rumbo ubicación no es tan crítica, sin embargo, mediciones precisas de ófsets y ubicación, ayudaran en los datos más precisos posibles. 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

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“Red Rogers” y un esquema de la ubicación de los dispositivos Instale su equipo y con mucha precisión localice cada pieza con respecto al RP/CG del Bote. NOTA:Esta es normalmente hecho con una Estación Total de Topografía. “Red Rogers” y un esquema de la ubicación de los dispositivos 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Barcaza 20’ con Antena Doble. DGPS y Sistema MB Pequeño 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Bote Jon 22’ con Antena Doble. DGPS y Sistema MB Pequeño 30’ SeaArk con RTK-POS MV & Alta Res. Multihaz 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Ajustando los datos por: Ofsets: Ajustando los datos por: Punto Referencia Bote (RP): Centro de Gravedad Embarcación = XY (0,0) (Origen Bote) Línea de agua Estática = Z (0) Ubicación Equipo: Ófsets en X (Estr), Y (Adel) y Z (Vertical) medidos desde el Punto de Referencia del Bote. Rotación Equipo: Cabeceo, Rolido y Guiñada orientación de equipos direccionales (MRU & Giro) con respecto al sonar multihaz. Latencia Equipo: Retardo de tiempo = hora de arribo del dato – hora válida del dato. (Falta de Sincronización entre equipo de posicionamiento y dispositivo Sonar.) Punto de Traqueo: Ubicación XY de la cabeza de sonar. Para Indicador Izquierda/Derecha del Programa Levantamiento. Importante !!Crucial para colectar buenos Datos traslapados de la Prueba Parcheo 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK® 31

Origen Bote & Punto Traqueo MRU Transducer Multihaz +X +Y +Z Sistema Referencia del Bote Punto de Traqueo MRU está en el origen del bote, Punto de Traqueo está sobre el transducer. 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK® 32

Excepción a la Regla +Y +X +X +Z GPS RTK Punto Referencia Bote +X +X MRU Transducer Multihaz +Z MRU GPS RTK Transducer Multihaz MRU esta en Poste de Montaje Lateral con el Transducer Multihaz, y la antena GPS RTK esta sobre ambos el MRU y el Transducer Multihaz. Luego, el Punto de Referencia del Bote puede estar en la ubicación del Poste del Montaje Lateral. 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK® 33 33

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Diagrama Sistema MB (Cabeza Sencilla, Sin Inclinación 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK® 35

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Configurando un Sistema Multihaz Para Levantamiento Topográfico sonar Sensor Movimiento GPS (vía Equipos HYPACK) Sensor Rumbo Calado Dinámico (vía Equipos HYPACK) Marea (vía Equipos HYPACK) También: Escaner Láser Para Levantamiento Topográfico SV: Sensor y/o Perfil

GPS POS HYPACK SURVEY HYSWEEP SURVEY MRU MB GIRO HDG HPR MB Tiempo POS, MAREA CALADO MRU, HDG, Prof. Nadir MRU MB GIRO HDG HPR MB

ADVERTENCIA !!! Software de Configuración Propio del MRU?IMU Brazo de Adrizamiento de Oleaje Posibilidad de entrar Ófsets de Posición desde el Punto de Referencia del Bote. Cálculos de Brazo de Adrizamiento de Oleaje Interno serán hechos antes de llegar a los datos HYPACK/HYSWEEP Esto resultará en Doble Aplicación de cálculos de Brazos de Adrizamiento de Oleaje El Usuario DEBE estar consiente de esto. Salida Ubicación Posición Posibilidad de sacar Datos de Posición desde una ubicación diferente de la ubicación del Dispositivo de Posicionamiento. 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Equipos: HYPACK® y HYSWEEP ® Programa Equipos Combinado ( nuevo en 2014 ) configurará el equipo tanto para HYPACK como para HYSWEEP. Memoria Compartida manejará la transferencia de datos entre HYPACK y HYSWEEP. No necesita re-entrar ófsets en HYSWEEP para dispositivos de Navegación Sistema: Incluir HYSWEEP® Levantamiento Página principal: Configure dispositivos HYPACK y luego dispositivos HYSWEEP

Hay 6 configuraciones básicas, Paso 1: HYPACK® Ejercicio Equipos: Proyecto: MB HYPACK Hardware Config Hay 6 configuraciones básicas, Ellas son: DGPS Básico RTK Básico INS Básico con DGPS INS – RTK INS con RTK Separado Estación Total Robótica 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Paso 1: Equipos:HYPACK® Configure Equipos HYPACK® por: Sistemas Posicionamiento (Opcional) datos HYSWEEP® Datos son transferidos a través de Memoria Compartida Windows HYPACK® Levantamiento HYSWEEP® Levantamiento Posición, Marea & Calado. [Rumbo] Prof. Nadir, Oleaje, Cabeceo, Rolido, [Rumbo] 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Paso 1: Equipos:HYPACK® Equipos Posicionamiento: GPS.DLL para posición desde puerto COM. (Rumbo y Marea si es necesario.) POSMV.DLL para posiciones sobre una red. (Movimiento, Rumbo y Marea si es necesario.) F180.DLL para posiciones sobre una red. (Movimiento, Rumbo y Marea si es necesario.) Novatel.DLL para posiciones sobre una red. (Movimiento, Rumbo y Marea si es necesario.) Geodimeter.DLL para el uso con una Estación Total Robótica. HYSWEEP.DLL para datos de prof. nadir, rumbo y datos movimiento HYSWEEP® Clic en Configuración HYPACK, luego bajo el Sincronice el Reloj del Computador: (Seleccione el dispositivo que esta trayendo los datos ZDA y/o 1PPS.) Clic en Bote, luego en pestaña Móvil ventana Coordenadas del Punto de Traqueo , Entre los ófsets de la Cabeza Multihaz. Rumbo Agregado 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Datos asincrónicos son correlacionados con etiquetas de tiempo. Interfaz Trayendo los datos Red: Para altos volúmenes de datos como multihaz. Datos son recibidos con etiqueta de tiempo UTC. Serial RS-232: Para más bajo volumen de datos como GPS. Típicamente, mensajes de Movimiento y Rumbo no contienen etiquetas de tiempo. Dato obtiene tiempo al arribo al puerto COM con la Hora del Computador. Excepción es GPS ($GPGGA tiene una etiqueta de tiempo UTC). Entradas RED y COM Etiquetado de Tiempo Muy Importante.Datos de los equipos son correlacionados por etiquetas de tiempo. Todos los Equipos deben usar la misma base de tiempo – Tiempo UTC o tiempo PC. Sin él, los datos no serán buenos MB MB MB MRU MRU MRU MRU POS POS +Tiempo Datos asincrónicos son correlacionados con etiquetas de tiempo. 45

Necesito Sincronizar mi Reloj a UTC? Si tiene un dispositivo que envía datagramas con etiquetas de tiempo UTC, entonces la respuesta es: Si Ejemplos de cuando sinc de tiempo a UTC es requerido: GPS (UTC), Seabat (UTC), TSS DMS/05 (No tiempo enviado), Giro (No tiempo enviado). POS/MV (UTC), Seabat (UTC), monohaz en un puerto COM (No tiempo enviado). Puede mejorar su sincronización de tiempo desde +/- 10 - 30 mSeg a +/- 1mSeg al usar una caja HYPACK 1PPS. 46

Una Configuración MB Típica Posición, Marea & Calado. Prof., Rumbo & HPR MEMORIA COMPARTIDA HYPACK ® SURVEY HYSWEEP®: SURVEY Red: Posiciones & Sinc tiempo Red: Datos Multihaz Red: Rumbo & HPR POS/MV sistema inercial Seabat 7125 ZDA y 1 PPS Sinc Tiempo HYPACK No requiere 1PPS 47

Otras Configuraciones: EM3000 Posición, Marea & Calado. Prof., Rumbo & HPR MEMORIA COMPARTIDA HYPACK ® SURVEY HYSWEEP®: SURVEY COM: Posiciones & Sinc tiempo ZDA Red: Sonar, Rumbo & HPR Sonar Kongsberg EM3002 GPS Rumbo & HPR Posiciones & Sinc tiempo HYPACK No requiere 1PPS 48

Otras Configuraciones: 1PPS Posición, Marea & Calado. Prof., Rumbo & HPR MEMORIA COMPARTIDA HYPACK ® SURVEY HYSWEEP®: SURVEY COM: Posiciones & Sinc tiempo Caja 1PPS Red: Datos Sonar COM: Rumbo & HPR GPS TSS DMS/05 SG Brown GIRO Seabat 8101 COM: Tiempo Sync HYPACK requiere sinc. de tiempo y necesita una caja PPS. 49

Paso 2: Equipos:HYSWEEP®: Proyecto: MB HYPACK Hardware Config Hay 4 configuraciones básicas, Ellas son: Posicionamiento desde HYPACK levantamiento y MRU, Giro, MB DGPS Doble Antena con Rumbo, MRU, MB INS Red con Movimiento & Rumbo, MB Movimiento Integrado, Rumbo, sistema MB 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Paso 2: EQUIPO HYSWEEP® Configure la sección HYSWEEP Levantamiento de EQUIPOS para sus sensores multihaz, de Movimiento y Rumbo. Seleccione desde el listado e incluya en la sección INSTALADO. (Nota: Algunos Sistemas Multihaz pueden incluir MRU y Rumbo en su driver.) NO SE NECESITA MAS es HYPACK NAVEGACION. Esta ya incluido en el nuevo programa Equipos Combinado. Agregue driver HYPACK Móvil, si Multihaz esta en un ROV o remolcando un sonar lateral o colectando un Sistema Posicionamiento redundante. Multihaz, MRU y Rumbo desde otros drivers HYSWEEP® red y COM. Programa Equipos: Use Botones para Agregar / Remover drivers de equipos. 51

Equipo Navegación El HYPACK Navegación vendrá automáticamente desde Memoria Compartida, y no se necesita configuración en la sección HYSWEEP Levantamiento Conexión: Transferencia en Memoria Compartida es automática y no requiere configuración. Ófsets: No necesita re-entrar ófsets en HYSWEEP para dispositivos de Navegación 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

(Giro o GPS de antena Dual) Equipo de Rumbo (Giro o GPS de antena Dual) Ófsets: Ófsets Estribor y Adelante no son críticos pero pueden ser entrados como una medida desde el origen del Bote. Un Ófset Guiñada puede ser entrado para corregir por Norte Grilla u Orientación Antena. El mensaje NMEA “HDT” es estándar para Rumbo (driver NMEA-0183 Giro). Conexión: Conexión Serial 06/04/2017 Seminario Entrenamiento Multihaz HYPACK®

Dispositivo de Movimiento Compensadores de Oleaje, Cabeceo y Rolido (MRU o IMU) Ófsets: Entre Ófsets MRU/IMU medidos desde origen Bote. Ófset Vertical es positivo hacia abajo (i.e. negativo sobre la línea de agua). Ófsets Rotación pueden ser usados para “hacer cero” el Cabeceo y Rolido. El mensaje “TSS1” es un formato estándar de la industria desde un dispositivo Serial para Oleaje, Cabeceo y Rolido (driver TSS DMS). El driver Altitud Genérico puede ser configurado para analizar datagramas ASCII IMU’s (Unidades de Movimiento Inercial) típicamente vienen con una conexión Red y tienen su propio formato propietario. Conexión: Tanto a través de una conexión Serial o Ethernet

Configuración Red Windows: Equipo Multihaz Botón Configuración: Use el botón de Configuración para entrar Info específica del Fabricante. Conexión HYSWEEP®: Un Número de Puerto es requerido para todos los equipos en red. Dirección Internet es requerida para equipos TCP/IP. Configuración Red Windows: Dirección de Red del computador de levantamiento es definida bajo propiedades TCP/IP de Windows.

Equipo Multihaz Ófsets: Seleccione Cabeza Sonar 1 o 2. Entre ófsets Posición medidos desde el Punto de Referencia del Bote. Entre Ófsets Rotación desde la Prueba de Parcheo. Latencia debe ser cero. (Latencia de Navegación es manejada en la configuración del GPS) Refiérase a “HYSWEEP Interfacing.pdf” por detalles. Su mejor amigo para configurar.

Ejemplo Configuración Equipos Sistema Multihaz Nota para cambiar diálogo con la barra de desplazamiento????