Prueba de Parcheo HYPACK 2013.

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1 Prueba de Parcheo HYPACK 2013

2 Calibración de un Sistema Multihaz
HYSWEEP® Calibración de un Sistema Multihaz Pat pido incluir regulaciones USACE para prueba parcheo. No las veo aqui. Prueba de Parcheo de Sistemas Multihaz de una y dos Cabezas. También: Prueba de Parcheo para Escaneadores Laser

3 Prueba de Parcheo Multihaz
Una Prueba de Parcheo Determina: Corrección para el ángulo de montaje de Rolido . Corrección para el ángulo de montaje de Cabeceo. Corrección para el ángulo de montaje de guiñada . Latencia GPS (retardo de tiempo). Mala calibración de rolido resulta en una diferencia vertical de 6’ en los haces exteriores Requerimientos USACE para Prueba de Parcheo (EM ) Pruebas de Parcheo son efectuadas despues de la instalación inicial, y periódicamente después de eso si los sensores son modificados, para cuantificar cualquier desviación residual desde la alineación inicial del sistema.

4 Errores de Alineación Rolido: Cabeceo: Guiñada:
Alineamiento Sonar y MRU relativo a la horizontal. Causa grandes errores de prof. en los haces exteriores. Cabeceo: Alineamiento Sonar y MRU relativo a la horizontal. Causa errores de prof. y posicionales a través del barrido. Guiñada: Alineamiento Sonar y Giro relativo al marco del bote. Causa errores posicionales.

5 Error Latencia GPS Latencia Equipo: Se requiere la prueba de Latencia?
Retardo entre el tiempo de llegada de la fija de posición y el del dato de sondaje. Puede causar errores posicionales Error es Independiente del sistema multihaz. Se requiere la prueba de Latencia? Casi nunca. Sistemas de posicionamiento y la mayoría de sistemas Multihaz más nuevos, ambos envían datos con etiquetas hora UTC que remueven latencia. Disponible como una “verificación de realidad”. 5

6 Ubicación Prueba de Parcheo
Prueba Rolido: Busque un área que sea razonablemente plana. A lo largo del centro de un canal dragado debe ser OK. Zonas de Fondeo son buenas también. Pruebas de Latencia, Cabeceo y guiñada: Busque un área con fondo de terreno variable. Los taludes laterales de un canal dragado servirán. Una corriente podría hacer difícil permanecer en línea. Cruce de tuberías son excelentes! Graduación Gráfica Líneas: 1x prof. a la somera final que you stated en another ayuda? 1½ x prof.?—I thought estos what Pat said. La prueba de parcheo puede hacerse toda allí.

7 Líneas de Levantamiento – Cabeza Sencilla
Prueba Rolido: Línea A-B. Líneas Reciprocas, fondo plano, velocidad de levantamiento. Prueba de Cabeceo: Línea C-D. Líneas Reciprocas, fondo variable, velocidad de levantamiento. Prueba Guiñada: Líneas C-D y E-F. Líneas paralelas, misma dirección, fondo variable, velocidad de levantamiento. Buena Gráfica Líneas: 1x prof. a la somera final que you stated en another ayuda? 1½ x prof.?—I thought estos what Pat said. Prueba de Latencia: Línea C-D. Misma dirección, fondo variable, velocidad alta luego velocidad baja. 7

8 Pruebas de Cabeceo, guiñada y Latencia sobre una Pendiente
Líneas de Levantamiento – Cabeza Sencilla Pruebas de Cabeceo, guiñada y Latencia sobre una Pendiente Prueba de Cabeceo: Línea C-D. Líneas Reciprocas, fondo variable, velocidad de levantamiento. Prueba Guiñada: Líneas C-D y E-F. Líneas paralelas, misma dirección, fondo variable, velocidad de levantamiento. Separación = prof. media = (Tope de Pendiente + fondo de Pendiente ) / 2. Buena Gráfica Líneas: 1x prof. a la somera final que you stated en another ayuda? 1½ x prof.?—I thought estos what Pat said. Prueba de Latencia: Línea C-D. Misma dirección, fondo variable, velocidad alta luego velocidad baja. 8

9 Líneas levantamiento – Doble Cabeza
Prueba Rolido Diferente geometría de línea para traslapar cabezas babor y estribor separadamente. Requiere 3 líneas de levantamiento en vez de 2. Líneas A y B traslapan cabeza de estribor . Líneas B y C traslapan cabeza de babor . Algunos sistemas de cabeza doble en marcos de montaje diseñados pueden ser tratados como una cabeza sencilla. Verifique con la compañía del sonar. Pruebas de Cabeceo, Guiñada y Latencia Algunos marcos diseñados pueden ser tratados como cabeza sencilla. Otros pueda que no. Verifique con la compañía del sonar por sus procedimientos. Buena Gráfica Líneas: 1x prof. a la somera final que you stated en another ayuda? 1½ x prof.?—I thought estos what Pat said. Traslapo: Verde = Cabeza Babor. Rojo = Cabeza Estribor. 9

10 Líneas de Levantamiento – Escáner Laser
La mejor área de Parcheo es un parqueadero con postes de luz! Pares de líneas A-C o B-D pueden ser comparadas para todas las alineaciones: rolido, cabeceo y guiñada. Si su bote no tiene tráiler, necesitará algo similar en el agua. Buena Gráfica Líneas: 1x prof. a la somera final que you stated en another ayuda? 1½ x prof.?—I thought estos what Pat said. Líneas de levantamiento del Parqueadero Datos HYPACK® desde Escáner Laser Optech ILRIS. 10

11 Otras cosas a evitar Evite Prueba de Parcheo con posicionamiento Malo
Use GPS RTK cuando sea posible. Asumiendo un movimiento de 3’ DGPS en 40’ de agua Prueba de Latencia: +/- 0.4 segundos. Prueba Cabeceo: +/- 4.4 grados. Prueba Guiñada: +/- 4.3 grados. Evite Prueba de Parcheo en aguas Muy Someras La Prueba de Parcheo se hace más confiable a medida que el agua se hace más profunda. Haga la prueba en el área más profunda disponible. No vea la Prueba de Parcheo como EXACTA! Ver incertidumbres DGPS arriba. Ejecute cada prueba por lo menos dos veces para confirmar resultados. Múltiples pruebas serán promediadas en post procesamiento. Buena Gráfica Líneas: 1x prof. a la somera final que you stated en another ayuda? 1½ x prof.?—I thought estos what Pat said. 11

12 Procesamiento Prueba de Parcheo
En MBMAX32 Cargue Líneas de Levantamiento en pares (las dos líneas de prueba para ‘Cabeceo’ por ejemplo). Edite hasta la Edición Basada en Área. Auto tamaño celda en Configuración Matriz funciona bien. Inicie la Prueba de Parcheo La Prueba de Parcheo trabaja con una sección transversal cortada a través de las líneas de levantamiento. Use ícono “Llave” para manualmente cortar las secciones. Sección Rolido: A través del traqueo, área plana. Sección Cabeceo: A lo largo del traqueo, sobre el nadir. Sección Guiñada: A lo largo del traqueo, a medio camino entre las líneas. Sección Latencia: A lo largo del traqueo, sobre el nadir. agregado Latencia GPS también en HYPACK® HARDWARE.

13 Como Trabaja Método Numérico.
Las secciones transversales son calculadas a varios ófsets angulares. Por ejemplo; ófset cabeceo desde -10 hasta 10 grados en pasos de un grado. Un valor de error es calculado en cada ófset. Error = Diferencia de prof. promedio entre secciones transversales. Error Mínimo es usualmente el ófset correcto. Pero no Siempre! agregado Latencia GPS también en HYPACK® HARDWARE. Buen Ajuste Secciones Transversales se sobreponen muy bien. El Error es en el punto mínimo. Ajuste Pobre Secciones Transversales se sobreponen pobremente. Error Grande. 13

14 Ventana Prueba de Parcheo – Parte 1
Seleccione la prueba Seleccione la pestaña correspondiente a la prueba que desea ejecutar. Resultados Lea resultados de la prueba aquí. Seleccione Cabeza Sonar Para sistemas de cabeza doble, seleccione cabeza 1 o 2 Controla: Modifique Parámetros Prueba Gráfica de Error Eje X es ajuste de ángulo o tiempo. Eje Y es el error; diferencia entre las secciones transversales. Secciones Transversales Roja es la primera línea, Verde es la segunda. agregado Latencia GPS también en HYPACK® HARDWARE. Anula Seleccione ajuste próximo o previo. Ajuste Vertical Mueva la primera línea arriba o abajo si lo requiere. 14

15 Ventana Prueba de Parcheo – Parte 2
Historia Prueba de Parcheo Resultados Promedio con Incertidumbre. Use el promedio en vez de la prueba individual. Información Levantamiento Comentarios desde los Archivos de Datos. Pase Selecciones Angulo Por Defecto / Pasos de Tiempo. Pueden ser anulados en la sección Control. Grueso (Coarse): Use esto para quedar ‘cerca’. Medio: Usualmente apropiado para DGPS. Fino: Usualmente apropiado para GPS RTK. Salve la prueba Salve resultados de la prueba en un documento RTF. agregado Latencia GPS también en HYPACK® HARDWARE. 15

16 Ejemplo: Pruebas Rolido MB
Cabeza Sencilla Sección de Prueba de Parcheo es cortada a través del traqueo. Paso de Angulo de 0.1 grados. Puede ir hasta 0.05 o mejor. Buen traslapo en secciones transversales. Buena curva de error “Forma de U” . Cabeza Doble Sección a través del traqueo . En este ejemplo, se ven diferentes resultados para las cabezas 1 y 2. “Decent” sondear subjective…maybe “clear” , “clean” o “distinct”? Prueba Rolido Cabeza 1 Prueba Rolido Cabeza 2 16

17 Ejemplo: Pruebas Cabeceo/Guiñada MB
Prueba Cabeceo Sección de Prueba de Parcheo es cortada directamente sobre el nadir. Buen traslape, buena curva error. Paso de Angulo de 1.0 grados usando DGPS. Mejor resolución si RTK. Prueba Guiñada: Sección Prueba Parcheo es cortada a medio camino entre los traqueos. Buen traslapo, buena curva de error. Paso de Angulo de 1.0 grado usando DGPS. Mejor resolución si RTK. “Decent” sondear subjective…maybe “clear” , “clean” o “distinct”? 17

18 Ejemplo: Escaner Laser
Secciones transversales Prueba Parcheo: Prueba Rolido: Corte sección prueba a través del traqueo sobre el pavimento. Pruebas de Cabeceo y Guiñada: Corte sección de prueba a lo largo del traqueo sobre el poste. Podría ser difícil de obtener una buena curva de error en forma de U. Use Próximo/Previo para ajustarlo manualmente. Prueba Rolido: Ajuste para hacer coincidir secciones transversales del pavimento. “Decent” sondear subjective…maybe “clear” , “clean” o “distinct”? Prueba Cabeceo: Ajustes para hacer el poste vertical. Prueba Guiñada: Ajustes para alinear la base del poste. 18

19 Orden de la Prueba y Repetición
Orden del Procesamiento hace Diferencia Encuentre primero el ófset de Latencia . (Si la Prueba de Latencia es necesaria.) Aplique latencia, luego haga la prueba de Cabeceo. Aplique cabeceo, luego haga la prueba de Rolido. Aplique rolido, luego finalice con la prueba de guiñada . Hágalo de nuevo! Después de encontrar los resultados iniciales, repita la prueba. Use el mismo orden – Cabeceo, luego Rolido, luego Guiñada. La segunda ejecución le da resultados mas ajustados. “Decent” sondear subjective…maybe “clear” , “clean” o “distinct”? 19

20 Resultado Algunas Curvas de Error
Buena. No tan Bueno. Curva de error en forma de U es preferida. Pero no siempre es posible. Resultados Prueba (desde la Ventana Prueba Parcheo) Ajustes: Prueba Parcheo cambia el ófset inicial. Ófset Inicial: Ófset antes de la prueba de parcheo. (Desde HYSWEEP® HARDWARE.) Ófset Final: Ófset después de la Prueba de Parcheo. A ser incluido promedio para actualizar en HYSWEEP® HARDWARE. “Decent” sondear subjective…maybe “clear” , “clean” o “distinct”? 20

21 Ejemplo Prueba de Parcheo Cabeza Sencilla