TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ. UNIDAD 1. MORFOLOGÍA DEL ROBOT. 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. Robótica 9F1B Equipo 1. Profesor: Dr. José Antonio Garrido Natarén.

1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.1 DEFINICIÓN DE ACTUADOR. Dispositivo mecánico que proporciona fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecánico.

1. 4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1. 4. 1 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.1.1 ELEMENTOS DE UN ACTUADOR. Un actuador consta de: Sistema de accionamiento. Sistema de transmisión. Sistema reductor. Sistema de control: envía ordenes al actuador para que se mueva.

1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.2 HISTORIA. El actuador mas común es el actuador manual o humano. Con el tiempo se automatizó la actuación de los dispositivos.

1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.3 TIPOS DE ACTUADORES. Los actuadores se clasifican según su tipo de energía suministrada: Neumáticos. Hidráulicos. Eléctricos. También se pueden clasificar como: Actuadores lineales. Actuadores rotatorios.

1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.4 ACTUADOR NEUMÁTICO. Cilindros Simple efecto Doble efecto Motores De aletas rotativas De pistones axiales

CILINDRO SIMPLE EFECTO. 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.4.1 ACTUADOR NEUMÁTICO - CILINDRO. CILINDRO DOBLE EFECTO. CILINDRO SIMPLE EFECTO.

1. 4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1. 4. 4 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.4.2 ACTUADOR NEUMÁTICO - MOTORES. MOTOR DE PISTONES AXIALES: Tiene un eje de giro solidario a un tambor que gira las fuerzas que ejercen varios cilindros, apoyados en el plato inclinado. MOTOR DE ALETA ROTATIVA.

1. 4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1. 4. 4 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.4.3 ACTUADOR NEUMÁTICO – VENTAJAS Y DESVENTAJAS. VENTAJAS: Baratos. Rápidos. Sencillos. Robustez. DESVENTAS: Dificultad de control continuo. Instalación especial (compresor, filtros) Ruido.

1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.5 ACTUADOR HIDRÁULICO. Cilindros Simple efecto Doble efecto Motores De aletas rotativas De pistones axiales

CILINDRO SIMPLE EFECTO. 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.5.1 ACTUADOR HIDRÁULICO - CILINDRO. CILINDRO DOBLE EFECTO. CILINDRO SIMPLE EFECTO.

1. 4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1. 4. 5 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.5.2 ACTUADOR HIDRÁULICO – VENTAJAS Y DESVENTAJAS. VENTAJAS: Rápidos. Auto-lubricantes. Utilizado para elevadas presiones de trabajo. Permite desarrollar elevadas fuerzas y pares. Presenta estabilidad frente a cargas estáticas. DESVENTAS: Fugas de aceite a lo largo de la instalación. Instalación es complicada. Necesita equipo adicional (filtrado, eliminación de aire, refrigeración, control de distribución). Difícil mantenimiento. Costosos.

1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.6 ACTUADOR ELÉCTRICO. Cilindros eléctricos Motores Corriente directa. Corriente alterna. Paso a paso.

1. 4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1. 4. 6 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.6.1 ACTUADOR ELÉCTRICO – CILINDRO.

1. 4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1. 4. 6 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.6.2 ACTUADOR ELÉCTRICO – MOTOR DE C.D. Convierten energía eléctrica en mecánica, mediante movimientos rotatorios. Su principal característica es que puede regular la velocidad desde cero hasta su plena carga.

1. 4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1. 4. 6. 2 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.6.2.1 ACTUADOR ELÉCTRICO – MOTOR DE C.D. – SERVOMOTORES. Se caracterizan por su capacidad de posicionarse en cualquier posición en un intervalo de operación. Está formado por: Amplificador. Motor. Sistema reductor.

1. 4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1. 4. 6 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.6.2 ACTUADOR ELÉCTRICO – MOTOR PASO A PASO. Convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos; lo que permite que avanzar de grados (pasos) dependiendo de las entradas de control.

Es utilizado cuando se desea velocidad constante. 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.6.3 ACTUADOR ELÉCTRICO – MOTORES DE C.A. MOTORES SINCRONOS. Operan a la misma velocidad que el campo del estator, sin deslizamiento o desfase. Es utilizado cuando se desea velocidad constante. El rotor consta de electroimanes o imanes permanentes, que giran con el campo del estator.

1. 4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1. 4. 6 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.6.3 ACTUADOR ELÉCTRICO – MOTORES DE C.A. MOTORES ASÍNCRONOS. Son los mas sencillos y robustos de los motores eléctricos. El campo magnético gira a una velocidad dependiente del numero de polos y a frecuencia. Se clasifican de acuerdo a la forma del rotor.

1. 4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1. 4. 6 1.4 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN. 1.4.6.2 ACTUADOR ELÉCTRICO – VENTAJAS Y DESVENTAJAS. DESVENTAS: Potencia limitada. Se pueden sobrecalentar. Son costosos. VENTAJAS: Son muy versátiles, solo utilizan cables. No hay restricciones de distancias entre la fuente y el actuador. Precisos. Fiables. Fácil de controlar. Sencilla instalación. Silenciosos.