TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ REPRESENTACION DE DENAVIT HARTENBERG (CARTESIANO) EQUIPO 2: ALDEBARAN INTEGRANTES: CRUZ LEON CHRISTIAN CRUZ SANCHEZ EDGAR GAMBOA BARRADAS CESAR IVAN GARCIA PULIDO JOSUE CARLOS GUERRERO MIRANDA YUDHSTIRA ASIGNATURA: ROBOTICA 9F1A PROFESOR: DR. JOSE ANTONIO GARRIDO NATAREN

DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil dela cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Se numerara como eslabón 0 a la base fija del robot. ESLABON 2 ESLABON 3 ESLABON 1 EFECTOR FINAL ESLABON 0 2/20

DH2.Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n). ARTICULACION 2 ARTICULACION 3 ARTICULACION 1 3/20

DH3. Localizar el eje de cada articulación DH3. Localizar el eje de cada articulación. Si esta es rotativa, el eje será su propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. ARTICULACION 2 (PRISMATICA) ARTICULACION 3 (PRISMATICA) ARTICULACION 1 (PRISMATICA) 4/20

DH4. Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulación i+1. 5/20

DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran dé modo que formen un sistema dextrógiro con Z0. X0 Y0 S0 Z0 6/20

DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabón i) en la intersección del eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situaría en la articulación i+1. Z2 Z3 Z1 X0 Y0 Z0 7/20

DH7.Situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Zi. 8/20

DH8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi. 9/20

DH9. Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la dirección de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn. Y2 X2 Y3 X3 Y4 Z2 X4 Z3 Z4 Z1 Y1 X0 X1 Y0 Z0 10/20

DH10. Obtener Øi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. Y2 X2 Y3 X3 Z2 Z3 Articulación ɵ 1 90 2 -90 3 Z1 Y1 -90° X1 90° 11/20

DH11. Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habría que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. d3 Y2 X2 Y3 X3 Z2 Z3 d2 Articulación ɵ d 1 90 D1 2 -90 D2 3 D3 Z1 Y1 X1 d1 12/20

DH12. Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría con Xi-1) que habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). Y2 X2 Y3 X3 Z2 Z3 Articulación ɵ d a 1 90 D1 2 -90 D2 3 D3 Z1 Y1 X1 13/20

DH13. Obtener ai como el ángulo que habría que girar en torno a Xi (que ahora coincidiría con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). Y2 X2 Y3 X3 90° Z2 Z3 Z1 Articulación ɵ d a α 1 90 D1 2 -90 D2 3 D3 Y1 90° X0 X1 Y0 Z0 14/20

P3 (100, -100, -100) 15/20 EJEMPLO 1 d3 =100 Y3 X3 Z3 d2 = 100 X0 Y0

16/20

P3 (99, -99, -99) 17/20 EJEMPLO 2 d3 = 99 Y3 X3 Z3 d2 = 99 X0 d1= 99

18/20

P3 (25, -75, 0) 19/20 EJEMPLO 3 d3 = 75 Y3 X3 Z3 d2 = 25 X0 d1= 0 Y0

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